2.接线说明¶
2.1.硬件准备¶
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| 总线伺服舵机 | 所有型号的通信协议都是统一的。 | |
| 总线伺服舵机转接板UC-01 | 提供舵机工作所需的 电源接口 和 通信接口。 | 必备 |
| STM32F103C8T6开发板 | 用于MCU编程。 | 同芯片的开发板适用。 |
| 电脑 | 用于软件开发、打印调试信息。 | |
| ST-Link/v2 | STM32在线仿真器下载器/调试器 | 其他STM32下载器/调试器也适用。 |
| USB转TTL串口模块 （可选） | 用于电脑与STM32串口通信，打印调试信息。 | 并非必选，主用于开发过程中打印信息。 |
| STM32多合一主控板 （可选） | 集成了总线伺服舵机转接板UC-01和STM32F103C8T6的功能。 | 可直接代替总线伺服舵机转接板UC-01和STM32F103C8T6开发板进行开发。 |
- 零基础推荐的开发方式为使用STM32多合一主控板进行开发；该主控板集成了 总线伺服舵机转接板UC-01 和 STM32F103C8T6 的功能，并且引出了开发中常用的接口，可有效缩短开发时间。
- 使用 总线伺服舵机转接板UC-01 和 STM32F103C8T开发板 组合开发，更适用于多种不同的开发环境。
2.2.固件下载¶
2.2.1.STM32与STLinkV2的接线¶
通过STLinkV2给STM32下载固件。
STM32与STLinkV2的接线图
| STM32 | STLinkV2 |
|---|---|
| SWIO / IO | SWDIO |
| SWCLK / CLK | SWCLK |
| GND | GND |
| 3V3 | 3.3v |
2.3.串口UART¶
STM32F103一共有三个串口资源，分别为UART1、UART2、UART3。在舵机SDK内，约定三个串口的用途分别为如下所示：
UART1接总线伺服舵机转接板，控制总线伺服舵机UART2接USB转TTL模块，用于日志输出（可选）
2.3.1.STM32与总线伺服舵机的接线¶
串口1和总线伺服舵机转接板的TTL接口相连，用于控制总线伺服舵机。
STM32与总线伺服舵机转接板接线图
| STM32F103 GPIO | 总线伺服舵机转接板 |
|---|---|
| PA_9 (UART1 Tx) | Rx |
| PA_10 (UART1 Rx) | Tx |
| 5v | 5v |
| GND | GND |
2.3.2.STM32与USB转TTL模块（可选）¶
STM32的串口2与USB转TTL模块模块相连，给PC发送日志信息。
STM32与USB转TTL接线图
| STM32F103 GPIO | USB转TTL模块 |
|---|---|
| PA_2 (UART2 Tx) | Rx |
| PA_3 (UART2 Rx) | Tx |
| GND | GND |
USB转TTL模块的USB口与电脑的USB口相连。
2.4.图例¶
