9.舵机状态读取¶

// 读取数据
FSUS_STATUS FSUS_ReadData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId,  uint8_t address, uint8_t *value, uint8_t *size);

uint8_t servoId = 0;        // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint8_t value;
uint8_t dataSize;

statusCode = FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_SERVO_STATUS, (uint8_t *)&value, &dataSize);

if (statusCode == FSUS_STATUS_SUCCESS)
{
    // 舵机工作状态标志位
    // BIT[0] - 执行指令置1，执行完成后清零。
    // BIT[1] - 执行指令错误置1，在下次正确执行后清零。
    // BIT[2] - 堵转错误置1，解除堵转后清零。
    // BIT[3] - 电压过高置1，电压恢复正常后清零。
    // BIT[4] - 电压过低置1，电压恢复正常后清零。
    // BIT[5] - 电流错误置1，电流恢复正常后清零。
    // BIT[6] - 功率错误置1，功率恢复正常后清零。
    // BIT[7] - 温度错误置1，温度恢复正常后清零。

    if ((value >> 3) & 0x01)
        printf("read sucess, voltage too high\r\n");
    if ((value >> 4) & 0x01)
        printf("read sucess, voltage too low\r\n");
}

// 写入数据
FSUS_STATUS FSUS_WriteData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t address, uint8_t *value, uint8_t size);

uint8_t servoId = 0;        // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
float angleLimitLow = -90.0;    // 舵机角度下限设定值
value = (int16_t)(angleLimitLow*10); // 舵机角度下限 转换单位为0.1度
statusCode = FSUS_WriteData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_ANGLE_LIMIT_LOW, (uint8_t *)&value, 2);

FSUS_STATUS FSUS_ResetUserData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId);

uint8_t servoId = 0;        // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
FSUS_ResetUserData(servoUsart, servoId);

/***************************************************
* 读取舵机参数
 ***************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"
#include "math.h"

// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx)  <----> 总线伺服舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 总线伺服舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND      <----> 总线伺服舵机转接板 GND
// STM32F103 V5       <----> 总线伺服舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef *servoUsart = &usart1;

// 使用串口2作为日志输出的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA2(Tx) <----> USB转TTL Rx
// STM32F103 PA3(Rx) <----> USB转TTL Tx
// STM32F103 GND     <----> USB转TTL GND
// STM32F103 V5      <----> USB转TTL 5V (可选)
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART2_ENABLE为1
Usart_DataTypeDef *loggingUsart = &usart2;

// 重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    while ((loggingUsart->pUSARTx->SR & 0X40) == 0)
    {
    }
    /* 发送一个字节数据到串口 */
    USART_SendData(loggingUsart->pUSARTx, (uint8_t)ch);
    /* 等待发送完毕 */
    // while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) != SET);
    return (ch);
}

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
FSUS_STATUS statusCode; // 状态码

int main(void)
{
    // 嘀嗒定时器初始化
    SysTick_Init();
    // 串口初始化
    Usart_Init();

    // 读取用户自定义数据
    // 数据表里面的数据字节长度一般为1个字节/2个字节/4个字节
    // 查阅通信协议可知,舵机角度上限的数据类型是有符号短整型(UShort, 对应STM32里面的int16_t),长度为2个字节
    // 所以这里设置value的数据类型为int16_t
    int16_t value;
    uint8_t dataSize;
    // 传参数的时候, 要将value的指针强行转换为uint8_t

    // 读取电压
    statusCode = FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_VOLTAGE, (uint8_t *)&value, &dataSize);

    printf("read ID: %d\r\n", servoId);

    if (statusCode == FSUS_STATUS_SUCCESS)
    {
        printf("read sucess, voltage: %d mV\r\n", value);
    }
    else
    {
        printf("fail\r\n");
    }

    // 读取电流
    statusCode = FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_CURRENT, (uint8_t *)&value, &dataSize);
    if (statusCode == FSUS_STATUS_SUCCESS)
    {
        printf("read sucess, current: %d mA\r\n", value);
    }
    else
    {
        printf("fail\r\n");
    }

    // 读取功率
    statusCode = FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_POWER, (uint8_t *)&value, &dataSize);
    if (statusCode == FSUS_STATUS_SUCCESS)
    {
        printf("read sucess, power: %d mW\r\n", value);
    }
    else
    {
        printf("fail\r\n");
    }
    // 读取温度
    statusCode = FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_TEMPRATURE, (uint8_t *)&value, &dataSize);
    if (statusCode == FSUS_STATUS_SUCCESS)
    {
        double temperature, temp;
        temp = (double)value;
        temperature = 1 / (log(temp / (4096.0f - temp)) / 3435.0f + 1 / (273.15 + 25)) - 273.15;
        printf("read sucess, temperature: %f\r\n", temperature);
    }
    else
    {
        printf("fail\r\n");
    }   
    // 读取工作状态
    statusCode = FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_SERVO_STATUS, (uint8_t *)&value, &dataSize);
    if (statusCode == FSUS_STATUS_SUCCESS)
    {
        // 舵机工作状态标志位
        // BIT[0] - 执行指令置1，执行完成后清零。
        // BIT[1] - 执行指令错误置1，在下次正确执行后清零。
        // BIT[2] - 堵转错误置1，解除堵转后清零。
        // BIT[3] - 电压过高置1，电压恢复正常后清零。
        // BIT[4] - 电压过低置1，电压恢复正常后清零。
        // BIT[5] - 电流错误置1，电流恢复正常后清零。
        // BIT[6] - 功率错误置1，功率恢复正常后清零。
        // BIT[7] - 温度错误置1，温度恢复正常后清零。

        if ((value >> 3) & 0x01)
            printf("read sucess, voltage too high\r\n");
        if ((value >> 4) & 0x01)
            printf("read sucess, voltage too low\r\n");
    }
    else
    {
        printf("fail\r\n");
    }
    printf("================================= \r\n");
    // 死循环
    while (1)
        ;
}