格斗机器人简介¶
1. 产品简介¶
1.1. 简介¶
15轴人形格斗机器人是一款由高强度铝合金支架组成的仿人形机器人，型号HR-02。搭载15颗45KG大扭力分布式串行总线舵机。控制板上电后能够自动分配舵机ID，无需手动设置。机器人的控制方法多样，用户可以通过PC上位机、手机APP、游戏手柄，控制机器人执行不同的动作。能够完成前进、后退、左右转、侧走、拳击格斗等相关动作，符合相关人形格斗机器人搏击格斗赛的要求。该型号机器人控制主板预留UART串口，兼容Arduino、Micro:bit等开发板的二次开发。不仅能够满足机器人爱好者的研究需求，同时也是适合教育教学的一款机器人。
1.2. 产品特点¶
- 完整的配套资料和教程：方便新手快速入门和深入学习。
- 双轴串行总线舵机：大扭力，高精度，寿命长。
- 多路串行控制：控制板提供多路串行接口，舵机之间通过串联连接，可以根据舵机位置分布灵活连接舵机，布线简洁。
- 舵机ID自动识别：舵机ID自动识别设置，无需在装配前对每个舵机设置ID，装配更换简单。
- 反馈式动作编辑：可通过PC动作编辑器和APP动作编辑器对舵机角度进行回读，进行反馈式动作编辑。
- 多种控制方式：手机APP、PS2手柄、PC上位机多种控制方式，可用于动作按钮映射和分解测试。
- PC/APP可视化动作编辑：配套完整的PC/APP可视化动作编辑器，直观的对每只舵机进行调整，基于舵机本身的反馈功能，反馈式动作编辑。
2. 产品清单¶
2.1. 硬件组成¶
HR-02 15轴人形格斗机器人由高强度铝合金支架、15个RP8-S41分布式串行总线舵机、SC-01蓝牙串行舵机控制板、7.4V 1500mAh锂电池组成，外观如下图所示：
2.2. 外部接口¶
① 电源开关
② USB接口
③ MicroUSB接口
2.3. 配件清单¶
- PS2 2.4G遥控手柄
- 电源适配器
- MicroUSB线
3. 技术参数¶
| 项目 | 名称 | 参数 |
|---|---|---|
| 产品参数 | 产品型号 | HR-02 |
| 产品尺寸 | 260×120×430mm | |
| 产品重量 | 2.06Kg | |
| 机身材料 | 高强度铝合金 | |
| 供电系统 | 电池 | 7.4V 锂聚合物电池 |
| 电池容量 | 1500mAh | |
| 充电时间 | 1.5小时 | |
| 续航时间 | 20分钟左右 | |
| 自由度 | 肩部 | 2个DOF |
| 手臂 | 2个DOF（每只手臂） | |
| 腿部 | 3个DOF（每条腿） | |
| 腰部 | 1个DOF | |
| 脚部 | 1个DOF（每只脚） | |
| DBSP控制系统 | 控制器 | SC-01蓝牙串行舵机控制板 |
| 舵机 | 型号：RP8-S41串行总线舵机 | |
| 扭力：45kg@7.4V | ||
| 速度：0.098s/60°@7.4V | ||
| 重量：66g | ||
| 尺寸：40×20×40mm | ||
| 动作编辑器 | PC端可视化动作编辑器 | |
| 手机APP动作编辑器（Android和iOS） | ||
| 其他参数 | 遥控手柄 | PS2 2.4G 遥控手柄 |
4. 注意事项¶
- 操作机器人需严格按照使用手册的操作步骤来进行，防止发生机器人关节卡住，让舵机处于堵转状态，烧坏舵机。
- 使用过程中出现“滴”“滴”声，伴随工作指示灯，红灯闪烁，此为电池低压报警，请及时给电池充电，避免电池过放电，导致的电池报废。
- 机器人在使用过程中，发生关节被卡住时，要迅速关掉遥控器电源后立刻关掉机器人电源，避免机器人舵机处堵转状态下损坏。
- 机器人在没有断电的状态下，不能触碰机器人。机器人使用的是高扭力矩的专用舵机，反应速度快，工作力量大，易防夹伤人员。
- 每次使用完机器人后，要认真检查机器人处断电状态，同时给机器人充满电，防止亏电而损坏电池。