7.舵机阻尼模式¶
7.1.API¶
7.1.1.设置阻尼模式并设置功率¶
函数原型
usart
舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId
舵机的IDpower
舵机的功率 单位mW
使用示例
// 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint8_t servoId = 0;
// 阻尼模式下的功率,功率越大阻力越大
uint16_t power = 500;
// 设置舵机为阻尼模式
FSUS_DampingMode(servoUsart, servoId, power);
7.2.例程¶
STM32F103_SDK下载链接:SDK for STM32F103
7.2.1.设置阻尼模式的功率¶
功能简介
设置不同的功率,体验舵机阻尼力的变换。
源代码
/***************************************************
* 总线伺服舵机阻尼模式
***************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"
// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx) <----> 总线伺服舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 总线伺服舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND <----> 总线伺服舵机转接板 GND
// STM32F103 V5 <----> 总线伺服舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef* servoUsart = &usart1;
// 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint8_t servoId = 0;
// 阻尼模式下的功率,功率越大阻力越大
uint16_t power = 500;
int main (void)
{
// 嘀嗒定时器初始化
SysTick_Init();
// 串口初始化
Usart_Init();
// 设置舵机为阻尼模式
FSUS_DampingMode(servoUsart, servoId, power);
while (1)
{
//主循环什么也不做
// 等待1000ms
SysTick_DelayMs(1000);
}
}
7.2.2.阻尼模式与角度回读¶
功能简介
设置舵机为阻尼模式,同时请求舵机的角度。在旋转舵机的情况下,每隔一段时间就更新一下舵机的角度。串口2每隔一段时间打印一下舵机角度信息。
源代码
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"
// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx) <----> 总线伺服舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 总线伺服舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND <----> 总线伺服舵机转接板 GND
// STM32F103 V5 <----> 总线伺服舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef* servoUsart = &usart1;
// 使用串口2作为日志输出的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA2(Tx) <----> USB转TTL Rx
// STM32F103 PA3(Rx) <----> USB转TTL Tx
// STM32F103 GND <----> USB转TTL GND
// STM32F103 V5 <----> USB转TTL 5V (可选)
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART2_ENABLE为1
Usart_DataTypeDef* loggingUsart = &usart2;
// 重定向c库函数printf到串口,重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while((loggingUsart->pUSARTx->SR&0X40)==0){}
/* 发送一个字节数据到串口 */
USART_SendData(loggingUsart->pUSARTx, (uint8_t) ch);
/* 等待发送完毕 */
// while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) != SET);
return (ch);
}
FSUS_STATUS statusCode; // 请求包的状态码
uint8_t servoId = 0; // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t power = 500; // 阻尼模式下的功率,功率越大阻力越大
float angle = 0; // 舵机的角度
int main (void)
{
// 嘀嗒定时器初始化
SysTick_Init();
// 串口初始化
Usart_Init();
// 设置舵机为阻尼模式
FSUS_DampingMode(servoUsart, servoId, power);
while (1)
{
// 读取一下舵机的角度
statusCode = FSUS_QueryServoAngle(servoUsart, servoId, &angle);
if (statusCode ==FSUS_STATUS_SUCCESS){
// 成功的读取到了舵机的角度
printf("[INFO] servo id= %d ; angle = %f\r\n", servoId, angle);
}else{
// 没有正确的读取到舵机的角度
printf("\r\n[INFO] read servo %d angle, status code: %d \r\n", servoId, statusCode);
printf("[ERROR]failed to read servo angle\r\n");
}
// 等待1000ms
SysTick_DelayMs(500);
}
}