3.开发环境配置¶
3.1.下载¶
3.1.1.上位机软件¶
上位机软件可以调试总线伺服舵机，测试总线伺服舵机的功能。
-
使用说明：总线伺服舵机上位机软件使用说明
3.1.2.SDK¶
- STM32F103_SDK：SDK for STM32F103
3.1.3.开发软件¶
总线伺服舵机转接板使用的USB转TTL串口芯片是CH340，需要在Windows上安装驱动。检查驱动是否安装成功
- keil5：keil5下载链接
- STLink驱动：STLink驱动下载链接
- 串口调试助手：XCOM V2.2下载链接
- 串口调试驱动：CH340驱动下载链接
3.2.KEIL5配置¶
配置软件部分步骤
下载并安装KEIL5和STM32F1芯片包。
下载SDK并解压缩包： fashionstar-uart-servo-stm32f103-master
使用KEIL5打开STM32例程的工程文件（以通信检测为例），文件路径如下：
fashionstar-uart-servo-stm32f103-master\UART总线伺服舵机STM32F103 SDK使用手册\2.1.舵机通讯检测\源代码\FashionStarUartServo\Project\FashionStarUartServo.uvprojx
选择编译器 Use default compiler version 5。
选择实际使用的Debugger。本例程使用ST-Link。
3.3.编译下载代码¶
输出编译结果。
将ST-Link与电脑的USB相连接。
固件下载到STM32。
按下STM32开发板上的 reset 按键。STM32执行新写入的固件。
3.4.拓展¶
3.4.1.工程结构¶
以例程 舵机通讯检测 为例，讲解STM32的工程结构。
打开文件夹 舵机通讯检测/源代码/FashionStarUartServo
目录结构如下:
Project
Keil5的工程文件，点击 FashionStarUartServo.uvprojx 即可通过Keil5打开此工程。
User
主程序以及用户自定义库
main.c用户主程序-
用户自定义的库文件，例如*舵机驱动库*等
-
Libraries -
CMSIS：存放ARM公司为cm3内核专一定制的内核文件接口 -
FWLIB：存放STM32的外设库 -
Listings：该目录是MDK生成信息输出目录，存放代码分布（.map和.lst） -
Output该目录是MDK生成信息输出目录，存放目标文件(.o)、调试文件(.axf)、下载文件(.hex)、依赖文件（.d）等。
3.4.2.用户自定义库文件¶
User文件夹 工程结构介绍
sys_tick
管理系统时间。通过配置系统定时器中断，实现了延时以及倒计时的逻辑。
ring_buffer
用C语言实现了环形缓冲队列。用于存放管理串口通信的字节流。同时还具备向缓冲队列读取/写入特定数据类型的数值的功能。
usart
串口通信的库。通过配置宏，可以方便的打开关闭STM32F103C8开发板上三个USART资源。
fashion_star_uart_servo
封装了Fashion Star 总线伺服舵机的通信协议，是舵机STM32F103版本的SDK。
main.c
主程序。程序入口。
User 文件目录树
├── fashion_star_uart_servo 舵机驱动库
│ ├── fashion_star_uart_servo.c
│ └── fashion_star_uart_servo.h
├── main.c 主程序
├── ring_buffer 环形缓冲队列驱动库
│ ├── README.md
│ ├── ring_buffer.c
│ └── ring_buffer.h
├── stm32f10x_conf.h
├── sys_tick 系统时钟
│ ├── sys_tick.c
│ └── sys_tick.h
└── usart 串口通信
├── README.md
├── usart.c
└── usart.h
Reference¶
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《STM32库开发实战指南》