设备简介¶

1. 机械臂简介¶

四自由度机械臂被广泛应用于高校教学领域、个人DIY制作以及创客教育之中,可以把它看作是一个简单的多自由度演示平台,它的动力系统是由4个25KG 的UART舵机组成,可以实现机械手的前后、上下及左右抓取搬运。舵机均标配UART标准总线舵机,使输岀更加稳定。

2. 设备信息¶

2.1 设备外观¶

2.2 产品特点¶

自动颜色识别和吸取
手臂运动轨迹算法
内建气泵管理线路
舵机功率控制
4自由度机械臂结构

2.3 配置清单¶

2.3.1 UART串行总线舵机*4¶

出厂默认连接方式：

ID0、ID1、ID2和ID3舵机串联连接，ID0舵机另外一端口通过舵机线连接在Ardurobo2主板的CH1舵机通道上；

UART舵机也是总线舵机的一种，也可以接到Ardurobo2主板上的其他舵机通道，如CH2、CH3、CH4、CH5。

25KG UART舵机具体相关资料介绍

注：由下到上舵机id分别增加

2.3.2 Arduino UNO主板¶

Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进微控制器。

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2.3.3 Ardurobo2主板¶

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①扩展兼容Arduino UNO ②六组UART标准总线舵机接口

③扩展两组Grove I2C ④扩展三组Grove模拟接口

⑤扩展三组Grove数字接口 ⑥一组ISP接口，一组电子阀门，一组气泵接口

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2.3.4 Pixy II视觉识别模块¶

Pixy是一款在全球极受欢迎的开源视觉传感器（图像识别传感器），Pixy II是该系列的第二代版本。它能够让图像识别变得更容易，支持多物体识别，具有强大的多色彩颜色识别及色块追踪能力（最高支持7种颜色），就像它的前身一样，Pixy II只需按下一个按钮即可识别并记忆你教授的物体。同时，新版本增加线路追踪和小型条形码识别功能，较上一版本的Pixy反应更快，体型更小，功能更强。