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设备简介

1. 机械臂简介

四自由度机械臂被广泛应用于高校教学领域、个人DIY制作以及创客教育之中,可以把它看作是一个简单的多自由度演示平台,它的动力系统是由4个25KG 的UART舵机组成,可以实现机械手的前后、上下及左右抓取搬运。舵机均标配UART标准总线舵机,使输岀更加稳定。

2. 设备信息

2.1 设备外观

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2.2 产品特点

  • 自动颜色识别和吸取
  • 手臂运动轨迹算法
  • 内建气泵管理线路
  • 舵机功率控制
  • 4自由度机械臂结构

2.3 配置清单

2.3.1 UART串行总线舵机*4

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出厂默认连接方式:

ID0、ID1、ID2和ID3舵机串联连接,ID0舵机另外一端口通过舵机线连接在Ardurobo2主板的**CH1**舵机通道上;

UART舵机也是总线舵机的一种,也可以接到Ardurobo2主板上的其他舵机通道,如**CH2**、CH3CH4CH5

25KG UART舵机具体相关资料介绍

注:由下到上舵机id分别增加

2.3.2 Arduino UNO主板

Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境,通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序,编译成二进制文件,烧录进微控制器。

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2.3.3 Ardurobo2主板

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①扩展兼容Arduino UNO ②六组UART标准总线舵机接口

③扩展两组Grove I2C ④扩展三组Grove模拟接口

⑤扩展三组Grove数字接口 ⑥一组ISP接口,一组电子阀门,一组气泵接口

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2.3.4 Pixy II视觉识别模块

Pixy是一款在全球极受欢迎的开源视觉传感器(图像识别传感器),Pixy II是该系列的第二代版本。它能够让图像识别变得更容易,支持多物体识别,具有强大的多色彩颜色识别及色块追踪能力(最高支持7种颜色),就像它的前身一样,Pixy II只需按下一个按钮即可识别并记忆你教授的物体。同时,新版本增加线路追踪和小型条形码识别功能,较上一版本的Pixy反应更快,体型更小,功能更强。

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2.3.5 气泵、电池、其他配件

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气管请参考上图的连接方式连接,气泵马达连接至Ardurobo2的MT口,电磁阀连接至Ardurobo2的SW口。

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充电接口:连接至充电器充电

供电接口:连接至手臂给手臂供电

  • 其他配件:手臂支架,外壳套件及相关连接线
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