停止指令¶

API使用说明¶

FSUS_STATUS FSUS_StopOnControlMode(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, uint8_t mode, uint16_t power)；

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
mode 舵机停止指令编号
power 舵机的功率单位mW

使用示例

/* 舵机控制模式停止指令*/
//mode 指令停止形式
//0-停止后卸力(失锁)
//1-停止后保持锁力
//2-停止后进入阻尼状态
uint8_t stopcolmode=0;
uint8_t servo_id = 0;   // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t power = 500;  //功率
FSUS_StopOnControlMode(servoUsart, servo_id, stopcolmode, power);

停止指令例程¶

功能简介¶

执行完控制指令进入阻尼状态

源代码¶

/********************************************************
* 控制舵机执行完指令后进入阻尼状态
 ********************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"

// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx)    <----> 总线伺服舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx)   <----> 总线伺服舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND        <----> 总线伺服舵机转接板 GND
// STM32F103 V5         <----> 总线伺服舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
Usart_DataTypeDef* servo_usart = &usart1; 

// 使用串口2作为日志输出的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA2(Tx) <----> USB转TTL Rx
// STM32F103 PA3(Rx) <----> USB转TTL Tx
// STM32F103 GND     <----> USB转TTL GND
// STM32F103 V5      <----> USB转TTL 5V (可选)
Usart_DataTypeDef* logging_usart = &usart2;

// 重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    while((logging_usart->pUSARTx->SR&0X40)==0){}
    /* 发送一个字节数据到串口 */
    USART_SendData(logging_usart->pUSARTx, (uint8_t) ch);
    /* 等待发送完毕 */
    // while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) != SET);       
    return (ch);
}


//0-停止后卸力(失锁)
//1-停止后锁定
//2-停止后进入阻尼状态
uint8_t stopcolmode=0;

float   angle = 135.0;// 舵机的目标角度
uint16_t interval = 1000;// 时间间隔ms
uint16_t    power = 500;// 舵机执行功率
uint8_t servo_id=0;// 舵机的ID号

int main (void)
{
    // 嘀嗒定时器初始化
    SysTick_Init();
    // 串口初始化
    Usart_Init();

    FSUS_SetServoAngle(servo_usart, servo_id, angle, interval, power);
    SysTick_DelayMs(2000);

    //停止后进入对应状态
    FSUS_StopOnControlMode(servo_usart, servo_id, stopcolmode, power);
    SysTick_DelayMs(1000);
    while (1){

  }
}