8.舵机轮式模式¶

8.1.API¶

8.1.1.定速持续旋转¶

函数原型

// 轮式模式 不停的旋转
FSUS_STATUS FSUS_WheelKeepMove(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
is_cw 是否顺时针旋转；0：否，逆时针旋转，1：是，顺时针旋转
speed 舵机旋转速度，单位 °/s

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转速度 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
FSUS_WheelKeepMove(servoUsart, servoId, is_cw, speed);

8.1.2.旋转特定的时间¶

函数原型

// 轮式模式 按照特定的速度旋转特定的时间
FSUS_STATUS FSUS_WheelMoveTime(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed, uint16_t nTime);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
is_cw 是否顺时针旋转；0：否，逆时针旋转，1：是，顺时针旋转
speed 舵机旋转速度，单位 °/s
nTime 舵机持续旋转的时间，单位ms。

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转速度 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nTime = 3000;  // 延时时间
FSUS_WheelMoveTime(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nTime);

8.1.3.旋转特定的圈数¶

函数原型

// 轮式模式 旋转特定的圈数
FSUS_STATUS FSUS_WheelMoveNCircle(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed, uint16_t nCircle);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
is_cw 是否顺时针旋转；0：否，逆时针旋转，1：是，顺时针旋转
speed 舵机旋转的速度，单位 °/s
nCircle 舵机持续旋转的圈数单位：圈

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t speed = 200;   // 舵机的旋转速度 单位°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nCircle = 1;   // 舵机旋转的圈数
FSUS_WheelMoveNCircle(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nCircle);

8.2.例程¶

STM32F103_SDK下载链接：SDK for STM32F103

8.2.1.舵机持续旋转¶

功能简介

测试舵机360度定速持续旋转

源代码

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"

// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx)  <----> 总线伺服舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 总线伺服舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND      <----> 总线伺服舵机转接板 GND
// STM32F103 V5       <----> 总线伺服舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef* servoUsart = &usart1; 

FSUS_STATUS statusCode; // 请求包的状态码
uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转速度 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
int main (void)
{
    // 嘀嗒定时器初始化
    SysTick_Init();
    // 串口初始化
    Usart_Init();

    while (1){
        // 舵机轮式模式定速控制 顺时针旋转3s
        is_cw = 1;
        FSUS_WheelKeepMove(servoUsart, servoId, is_cw, speed);
        SysTick_DelayMs(3000);

        // 舵机刹车 停顿2s 
        FSUS_WheelStop(servoUsart, servoId);
        SysTick_DelayMs(1000);

        // 舵机轮式模式定速控制 逆时针旋转3s
        is_cw = 0;
        FSUS_WheelKeepMove(servoUsart, servoId, is_cw, speed);
        SysTick_DelayMs(3000);

        // 舵机刹车 停顿2s 
        FSUS_WheelStop(servoUsart, servoId);
        SysTick_DelayMs(1000);
    }
}

8.2.2.舵机定时旋转¶

功能简介

测试舵机定时旋转，顺时针旋转3s，然后逆时针旋转3s。

源代码

/***************************************************
 * 轮式控制模式 定时旋转
 * <注意事项>
 *    在测试本例程时, 请确保舵机没有机械结构/接线的约束, 
 *    舵机可以360度旋转
 ***************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"

// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx)  <----> 总线伺服舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 总线伺服舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND      <----> 总线伺服舵机转接板 GND
// STM32F103 V5       <----> 总线伺服舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef* servoUsart = &usart1; 

FSUS_STATUS statusCode; // 请求包的状态码
uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转速度 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nTime = 3000;  // 延时时间
int main (void)
{
    // 嘀嗒定时器初始化
    SysTick_Init();
    // 串口初始化
    Usart_Init();

    while (1){
        // 舵机轮式模式定速控制 顺时针旋转3s
        is_cw = 1;
        FSUS_WheelMoveTime(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nTime);
        // FSUS_WheelMoveTime是非阻塞的,因为有时候需要控制多个舵机同时旋转
        // 所以在后面要手动加延迟
        SysTick_DelayMs(nTime);

        // 停顿1s 
        SysTick_DelayMs(1000);

        // 舵机轮式模式定速控制 逆时针旋转3s
        is_cw = 0;
        FSUS_WheelMoveTime(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nTime);
        SysTick_DelayMs(nTime);

        // 停顿1s 
        SysTick_DelayMs(1000);
    }
}

8.2.3.舵机定圈旋转¶

功能简介

测试舵机定圈旋转，顺时针旋转一圈，然后逆时针旋转一圈。

源代码

/***************************************************
 * 轮式模式 定圈旋转
 * <注意事项>
 *    在测试本例程时, 请确保舵机没有机械结构/接线的约束, 
 *    舵机可以360度旋转
 ***************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"

// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx)  <----> 总线伺服舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 总线伺服舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND      <----> 总线伺服舵机转接板 GND
// STM32F103 V5       <----> 总线伺服舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef* servoUsart = &usart1; 

FSUS_STATUS statusCode; // 请求包的状态码
uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的总线伺服舵机ID号
uint16_t speed = 200;   // 舵机的旋转速度 单位°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nCircle = 1;   // 舵机旋转的圈数

// 估计旋转圈数所需要花费的时间
uint16_t estimateTimeMs(uint16_t nCircle, uint16_t speed){
    return (uint16_t)((float)nCircle * 360.0 / (float)speed * 1000);
}

int main (void)
{
    // 嘀嗒定时器初始化
    SysTick_Init();
    // 串口初始化
    Usart_Init();

    while (1){
        // 舵机轮转模式定速控制 顺时针旋转1圈
        is_cw = 1;
        FSUS_WheelMoveNCircle(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nCircle);
        // FSUS_WheelMoveNCircle是非阻塞的,因为有时候需要控制多个舵机同时旋转
        // 延时估算所需时间
        SysTick_DelayMs(estimateTimeMs(nCircle, speed));

        // 停顿1s 
        SysTick_DelayMs(1000);

        // 舵机轮转模式定速控制 逆时针旋转1圈
        is_cw = 0;
        FSUS_WheelMoveNCircle(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nCircle);
        // 注意: FSUS_WheelMoveNCircle是非阻塞的,因为有时候需要控制多个舵机同时旋转
        // 延时估算所需时间
        SysTick_DelayMs(estimateTimeMs(nCircle, speed));

        // 停顿1s 
        SysTick_DelayMs(1000);
    }
}