总线伺服舵机C# SDK手册¶

1. 简介¶

1.1 命名空间¶

using BrightJade;

using BrightJade.Serial;

using FashionStar.Servo.Uart;

using FashionStar.Servo.Uart.Protocol;

1.2 定义与宣告¶

// Serial Port 管理器。
private SerialPortManager _serialPortManager;
// 舵机控制器。
private ServoController _servoController;

_serialPortManager = new SerialPortManager();
_servoController = new ServoController(_serialPortManager);

2. 代码撰写¶

2.1 Serial Port 管理器¶

2.1.1 SerialSettings 物件¶

SerialPortManager包装并管理 SerialPort对象的收发行为，并有一型态为SerialSettings的成员CurrentSerialSettings，储存相关信息。

2.1.2 初始化¶

SerialPortManager创建同时，会寻找目前装置所有可用的Serial Port，并将清单存于CurrentSerialSettings.PortNameCollection中。

其中第一个元素给予CurrentSerialSettings.PortName。同时根据选择的Baud，在CurrentSerialSettings.BaudRateCollection中更新可用Baud的清单。可以实作需求，自行调用。

其余参数正常状况下多维持初始值，若有需要请自行参考调用。

2.1.3 参考范例¶

以下是初始化范例：

// Serial Port 管理器。
private SerialPortManager _serialPortManager;
// 舵机控制器。
private ServoController _servoController;

_serialPortManager = new SerialPortManager();
_servoController = new ServoController(_serialPortManager);

// 接收事件。
_servoController.ReadAngleResponsed += OnReadAngleResponsed;
_servoController.ReadMultiTurnAngleResponsed += OnReadMultiTurnAngleResponsed;
_serialPortManager.ErrorOccured += OnErrorOccured;

在某个按钮的Click事件

// 开始监听。
_servoController.StartListening();

在某个按钮的Click事件

// 读取角度，结果将回传至回呼 OnReadAngleResponsed。
_servoController.ReadAngle((byte)_numServoID.Value);

在某个按钮的Click事件

// 停止监听
_servoController.StopListening();

2.2 舵机控制器的方法与事件¶

舵机控制器的方法可视为Tx请求封包；事件可视为Rx响应封包。

请参考文件：标准协议舵机通讯封包定义表，呼叫与封包命名同名的方法作为请求，接收命名后缀Responsed的事件，作为舵机信息响应。

例如：上图ReadAngle封包，呼叫ServoController对象的ReadAngle()方法，即可向舵机询问角度。

_servoController.ReadAngle((byte)_numServoID.Value);

接收ReadAngleResponsed事件，以处理回传的角度数值。

2.3 多线程处理¶

舵机控制器的事件，与UI的线程不同，必须额外处理，如下所示：