舵机上位机常用功能操作手册¶
1. 舵机连接¶
连接顺序：
- 首先将舵机插入到转接板上，
- 接通外接电源，电压范围参考舵机规格书，与舵机电压一致
- USB/RS232接口与电脑相连接。
2. 界面说明¶
3. 舵机扫描¶
如需提高扫描速度，可以进入 工具--程序设定--ServoPanelInternal--最大扫描编号 进行设置，将数值调小(默认254)。
设定舵机的波特率，并进行舵机扫描。也可选择自动扫描进行舵机扫描。
扫描完毕提示舵机个数。
点击确定，在舵机列表栏即会显示当前舵机。
舵机列表各字段的含义：
- 舵机ID号，是用户可以设定的舵机编号。
- 舵机序列号，是舵机的唯一标识符，可以理解为舵机的身份证，由舵机厂家出厂时设置，不可修改。
- 舵机型号，是当前舵机的型号名称，同样也属于只读字段。
故障排查
上位机卡死：
- 可能是由于当前的舵机总线上连接了多个ID号相同的舵机；请连接逐一舵机，依次分配舵机不同ID之后再将舵机串联在一起。
获取不到舵机ID：
- 请检查舵机外接电源是否接上，电压是否满足条件（电压规格参考舵机规格书）；如果使用航模电池，请检查电池是否过放。
4. 修改舵机ID¶
在舵机列表中选中要修改ID的舵机，点击第一个图标写入编号。
出现写入编号框，在中间框点击箭头修改或者输入编号进行修改。修改完毕，点击OK，舵机ID会实时更新。
5. 修改参数¶
选中参数 这个子窗口，你可以通过下拉框或者滑动条的方式修改舵机的参数。
左侧是舵机原来的参数，右测是修改之后的参数。参数修改之后，绿色会变成橙色。
修改到需要的参数数值后，需要点击**写入参数**按钮。
6. 上位机控制舵机运动¶
选中舵机，然后点击舵机控制模式按钮。
在上位机的操作界面上，一次只能控制单个舵机。
可以对舵机做如下操作
Parameters舵机参数设置Angle Mode舵机角度模式Wheel Mode舵机轮式模式Damping Mode舵机阻尼模式
7. 导入默认参数文件¶
选择“开启专案”
路径选择到对应的文件，如“RX8-U40H-M-C011002.usproj”，并打开
按 “写入参数” 按钮写入参数
注意：1、写入成功参数底色会从黄色变成绿色，代表写入成功
2、使用导入参数档写写入后舵机ID也会变成默认 “#0”舵机，需要再次修改到对应需要的ID号
8. 常见参数说明¶
1.功率保护设定¶
堵转保护
- “0-关” : 当舵机功率达到功率保护值时降低功率到功率上限 。
- “1-开” ： 当舵机功率达到功率保护值时释放舵机锁力（舵机卸力），需断电恢复。
堵转功率上限
- 堵转功率上限设定范围（mW）：0-50000
功率保护值
功率保护值：
- 当功率达到功率保护值（mW）时，舵机进入功率保护。
- 功率保护值设定范围：0-50000
2.高压/低压保护¶
低压保护电压
- 当舵机电压低于设定的“低压保护电压值（mV）”时，舵机进入保护状态。
- 低压保护电压（mV）设定范围：4000-20000
高压保护电压
- 当舵机电压超过设定的“高压保护电压值（mV）”时，舵机进入保护状态。
- 高压保护电压（mV）设定范围：4000-20000
3.温度保护¶
- 当温度达到温度保护值（℃）时，舵机进入过温保护，舵机卸力。
- 当温度恢复到低于所设定温度保护值10℃时舵机恢复输出扭矩。
- 温度保护值设定范围：50-100 （请严格按照厂商建议设定）
4.中点偏移（V311之前版本）¶
- 设置后按照偏移后的角度执行，例如中点偏移5°，角度控制指令为90°，則舵机执行到未偏移前的95°的位置。
- 设定偏移值单位为0.1°，例如设定50对应5度
- 中点偏移范围 (°) -6 —— 6
5.任意零点设定（V311版本）¶
- 连接舵机后点击设定零位（设定原点）按钮，将目前位置设定为零位（原点）
- 设定后舵机重新拔插一次重新上电，角度模式给0度指令确定修改后零位