汇川H5U-UC04控制UART舵机使用说明¶
一、接线说明¶
1.机柜接线说明¶
2.汇川H5U-----UC04接线说明¶
RS485+ | UC04_B |
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RS485- | UC04_A |
二、程序说明¶
1.组态配置(软件为:AutoShop)¶
①点击COM0口配置通讯参数
②协议选择:自由协议
③通讯速率:115200
数据长度:8位
奇偶校验:无
停止位:1位
2.FB库使用¶
①在‘’AutoShop‘’软件的工具箱中右键自定义库,导入全部FB库
②双击需要的FB库,将FB库调用到网络中
③填入参数
FB库指令参数:
- ID:舵机ID号
- angle:舵机运行到的角度,单位0.1°(例如90度需要填入900)
- interval:舵机到达角度需要的时间,单位ms
- accInterva:加速时间,单位ms
- decInterval:减速时间,单位ms
- power:舵机执行功率,单位mw
- SendBuf:指令存入寄存器位置(INT类型)
③存入完毕后用SerialSR指令将指令通过端口0发送
-
Port:端口号
-
SendBuf:发送数据区(MOV指令存入的第一个寄存器)
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SendSize:发送字节数,0-256
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RcvBuf:接收缓冲区
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RcvBuf:接收字节数,0-256
-
Timeout:接收超时时间,20-30000,单位 ms*
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Done:完成标志*
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Status:指令运行状态*
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Sent:已发送数据大小*
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Receiced:已接收数据大小
注:*:允许不设置指令参数,若未设置,使用默认值或无输出