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汇川H5U-UC04控制UART舵机使用说明

一、接线说明

1.机柜接线说明

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2.汇川H5U-----UC04接线说明

RS485+ UC04_B
RS485- UC04_A

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二、程序说明

1.组态配置(软件为:AutoShop)

①点击COM0口配置通讯参数

②协议选择:自由协议

③通讯速率:115200

​ 数据长度:8位

​ 奇偶校验:无

​ 停止位:1位

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2.FB库使用

①在‘’AutoShop‘’软件的工具箱中右键自定义库,导入全部FB库

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②双击需要的FB库,将FB库调用到网络中

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③填入参数

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FB库指令参数:

  • ID:舵机ID号
  • angle:舵机运行到的角度,单位0.1°(例如90度需要填入900)
  • interval:舵机到达角度需要的时间,单位ms
  • accInterva:加速时间,单位ms
  • decInterval:减速时间,单位ms
  • power:舵机执行功率,单位mw
  • SendBuf:指令存入寄存器位置(INT类型)

③存入完毕后用SerialSR指令将指令通过端口0发送

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  • Port:端口号

  • SendBuf:发送数据区(MOV指令存入的第一个寄存器)

  • SendSize:发送字节数,0-256

  • RcvBuf:接收缓冲区

  • RcvBuf:接收字节数,0-256

  • Timeout:接收超时时间,20-30000,单位 ms*

  • Done:完成标志*

  • Status:指令运行状态*

  • Sent:已发送数据大小*

  • Receiced:已接收数据大小

注:*:允许不设置指令参数,若未设置,使用默认值或无输出

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