快速入门¶
1. 机器人与电脑连接¶
1.1. 连接顺序¶
- 打开机器人电源控制板开关，机器人通电（电源控制板红色指示灯会常亮）
- 将Micro USB 数据线连接机器人与电脑
- 双击鼠标打开电脑上的机器人动作编辑软件 Develop.exe
***注意：机器人连接顺序请按上述1-2-3步骤来连接，否则无法扫描出舵机。***
1.2. 串口设置¶
点击刷新串口**1**，会出现COM口，选中"USB串行设备"，点击开关**OFF**，确认串口设置，点击**确定**，如下图：
1.3. 扫描舵机¶
下述以15自由度格斗机器人为例进行说明，
选择【舵机】页面，点击**扫描舵机键**，会在下方栏位和右侧栏位扫描出机器人上的所有舵机，如下图：
舵机连接序号对应机器人的各个关节部位。
1.4. 创建一个新动作¶
- 点击扫描键，扫描出所有舵机后，此时可以手动对机器人摆出所需动作的姿势。
- 例如我们摆一个机器人抬起右手的姿势，摆好动作后，点击【动作】中“以测量增加动作”将该动作添加进来，如右图所示:
- 跳出弹窗可以修改动作名称和动作的执行时间，如下图：
- 反复操作，可以将所需要的动作全部扫描添加进来，例如：
- 为了验证刚才设置的动作是否正确，可选定某个动作，如选定抬右手动作，点击上图“小闪电”【到此位置】按钮3，便会执行抬手的动作。
1.5. 创建一个动作组（宏）¶
- 动作添加完成后，点击【宏】，新增宏，进行动作组合编辑，选中#M0001（双击可更改名称），再点击右边的**+**，如右图：
- 在弹出的对话框中有“新增动作命令”，“新增巨集命令”，“新增延迟命令”三个选项，
- 选择【新增动作命令】和在弹出的对话框中选择之前扫描添加好的动作，如下图：
- 可根据需要是否在动作与动作之间添加延时，完成系列动作添加后，如下图所示：
- 动作组（宏）设置好后选择“执行宏”,进行动作在线运行，观察动作组中的某个动作执行是否到位。
1.6. 手柄按钮映射¶
- 动作组（宏）在线执行没有问题后，将动作组（宏）映射到PS2手柄对应按键上，点击【控制】目录下的**+**号，如下图：
- 在右边的编辑窗口中会出现三种按钮状态，分别是 “按下按钮”，“长按按钮”，“放开按钮”，每个状态可以添加一个动作组（宏），将之前的宏添加到相应的按键指令中，如上图，设置一个向上的箭头并且设置【按下按钮】和【长安按钮】来执行宏#M0001。同理，也可以设置其他的按钮来实现手柄操作。
- 图中【不可中断】定义：勾选则表示前一个动作组（宏）执行完后，才会执行另外的动作组（宏），即如果同时按两个按钮，先按的按钮动作执行完后，才会执行后按的按钮的动作组；（即不得后令压前令）；不勾选，则各动作执行遵照后令压前令的规则。
- 设置完成后点击“下载到控制板”，此时动作组程序就下载到了控制板中。
2. 程序的保存和下载¶
2.1. 备份机器人已有程序¶
- 选择**1**【控制】页面。
- 点击**5**【上传专案箭头】，此时会读出机器人控制板中已有的程序PS2 Default-00。
- 出现弹窗时，选择【否】。
- 再点击【保存按钮**3**】自定义一个名字保存即可，如：出厂设计。
2.2. 保存当前设计的程序¶
- 选择**1**【控制】页面。
- 点击**3**【保存按钮】，自定义一个名字保存，例如：我的设计。
2.3. 下载当前设计的程序¶
- 点击**2**【打开专案按钮】。
- 找到第一步保存的程序，点击打开。
- 然后点击**4**【下载按钮】程序便下载到控制板上。
3. 手柄操控说明¶
3.1. 机器人与手柄连接¶
程序下载到控制板后，执行以下操作：
- 关闭机器人电源，拔除连接电脑的Micro USB线，同时将USB接收器接到控制板上。
- 打开遥控器电池后盖，装上两节7号电池。
- 打开机器人电源开关和手柄电源开关，机器人将与手柄自动连接，待手柄绿色指示灯RX由闪烁变为常亮，表示手柄连接成功，此时可以手柄操控机器人。
- 如果自动连接失败，请按下手柄上的模拟按钮，待手柄绿色指示灯RX由闪烁变为常亮，表示手柄连接成功。
PS2手柄如下图所示：
