快速入门¶

1.实例讲解¶

下述以本公司小8轴机器人产品进行编程实例讲解。

此款机器人采用了8颗型号为RA8-S22的DBSP舵机作为关节；舵机分别连接在控制板2、3、4、5舵机通道上。
右臂：#3-1和#3-2舵机
左臂：#4-2和#4-2舵机
右腿：#2-1和#2-2舵机
左腿：#5-1和#5-2舵机

1.1. 机器人与APP连接¶

APP 通过蓝牙与机器人通信。首先打开手机或平板蓝牙，进入 APP，打开机器人开关。
如图 1，APP 已搜索到机器人蓝牙装置，此时还未连接成功，机器人控制板蓝牙指示灯会一直闪烁。
点击侦察到的蓝牙装置，即可连接机器人蓝牙装置。如图 2，蓝牙设备蓝灯亮起，代表蓝牙连接成功，此时机器人控制板蓝牙指示灯长亮

1.2. 机器人动作编辑¶

1.2.1. 设计展示形状¶

1.扫描当前舵机

设计展示形状目的主要是将 APP 界面的图示舵机与机器人的舵机一一对应，方便使用者在动作编辑过程当中，实际舵机与界面图示舵机对应并可预览图示舵机的动作。如图4，进入【设计展示形状】页面，点击“扫描舵机”按钮，即可扫描到机器人身上8 颗舵机，以默认方式排布。图示舵机的颜色代表串列，如红色为第 2串列，黄色为第 3 串列。

在这个页面，通过设置各个舵机的父级节点及拖动各个舵机的位置来设计展示形状，使之与机器人相对应。

父级节点：相当于实际舵机的物理连接。例如，实际舵机#-2 通过支架连接于#-1，我们则设置#2-2 舵机的父级节点为#2-1，设置正确的父级节点，才能使界面图示舵机运动正确反映实际机器人的运动。
在这些操作中，经常需要放大底板和舵机，拖动底板和舵机。其方法为：一指可旋转图示舵机；二指放大缩小（两个手指点住界面可以放大和缩小舵机）；三指拖动（三个手指点住界面拖动可以拖动舵机）；三指双击回归初始位（三个手指双击界面即可使底盘和舵机回到初始位置）。
摆形状之前建议让所有舵机运动到 0 度位置。如图 5，打开“舵机实时同步”按钮，点击“舵机选择”，全选舵机。(同步的意思为实际舵机会运转到与图示舵机角度一致的位置。所以在打开同步按钮时，一定要先进行扫描操作，使图示舵机角度与实际舵机角度一致，避免舵机突然大范围运转引起安全事故。后续的打开同步都应先进行扫描)

2.设置所有舵机运动至0点位置,点击“属性”，在“自身角度”输入 0，点击确定，即所有舵机到达 0 度，如下图：

3.设置父级舵机

现在来摆机器人的手的位置，先确定机器人的右手为#3-1 和#3-2 舵机且#3-2 舵机连接于#3-1 舵机。如图 7，首先选中#3-2 舵机，设置#3-2 舵机父级节点为#3-1

4.拖动舵机位置

选择#3-1 舵机，通过调节“相对位置”和“相对旋转”来拖动#3-1 舵机的位置，建议以输入数字形式来摆舵机的位置，可以让舵机摆的更加对称来对应实际机器人。因为设置了父级节点，#3-2 会随着#3-1 拖动。#3-1 和#3-2 舵机摆到了界面右上部代表机器人右手。如下图：

5.单独旋转#3-1舵机

参照机器人的组装，发现#3-1 舵机还要进行旋转，而#3-2 舵机位置已确定无需拖动旋转，这时应选择#3-2 舵机，取消其父级节点#3-1，设为 ServoNode，再来单独旋转#3-1 舵机。确定位置之后，最后将#3-2 舵机父级节点设为#3-1，最终确定机器人右手位置。如下图：

6.摆好所有舵机位置

参照机器人的组装，摆好所有图示舵机的位置，如图 10，图示舵机可以来反映机器人的左右手和左右脚，且舵机运动时也可反映机器人的运动。如下图：

7.设置舵机速度

在【设计展示形状】页面，可以设置舵机速度，此舵机速度表示：输入角度数值，让舵机运转到该角度的速度。默认为 500。如下图：

1.3. 编辑巨集¶

1.3.1. 新增动作¶

设计好展示形状之后，开始编辑巨集。巨集意为动作组的集合，通过添加动作、延时、子巨集构成巨集。进入【专案】页面，新建巨集，进入【巨集】页面进行编辑巨集，如下图：

需要注意的是：新增的动作就是将【巨集】页面的各个图示舵机角度记录到动作中。通过调整图示舵机角度来新增动作，或者新增完一系列动作之后再对每个动作进行调整更新。如图 12，点击右下角“添加”按钮，进入【新增】页面，如下图，可新增动作、延时、子巨集。选择“新增动作”，新增的动作会有默认“动作名称”和默认“所用时长”，用户可自行修改。点击右上角“确定”按钮，即新增动作成功。

如下图，左下角“动作 1”已添加到巨集栏内，右面显示动作内容。照上述方法，可添加多个动作、延时。

***前面提及新增动作的内容即为界面中各个图示舵机的角度，现在详细说明如何添加所需要的动作。***

调整图示舵机角度来新增动作，步骤如下：

① 通过手动摆好机器人动作后，点击“扫描”按钮，如下图，图示舵机角度与机器人舵机角度一致，此时再新增一个动作即可。

② 选择舵机，在界面右侧调整舵机角度。在调整舵机角度前，若是打开“实时同步”按钮，则实际舵机角度会随之变化。调整好舵机角度之后，新增动作即可。在此过程当中，舵机运动之后或者选择舵机将“锁定”置于“ON”都会使实际舵机处于锁力状态，舵机有锁力会使机器人保持动作。当需要解锁舵机时，请将“实时同步”关闭，或者选择舵机将“锁定”置于“OFF”。