四足机器狗使用手册¶

散件请先查看**组装视频，后查看调试说明，最后查看使用说明**

整件请查看**使用说明即可，若需对动作进行调试，再查看调试说明**

1. 使用说明¶

机器狗上电等待一段时间，长按手柄share键10秒不松开，长按ps键，待手柄状态灯快速闪烁，松开ps键，待灯不闪，松开share键即配对成功。短按**L1**，机器狗即进入初始位置，再按**R1**，即可让机器狗进入小跑模式

按**L1**切换活动模式和停用模式按**R1**切换休憩模式和小跑模式

左操作杆

前进/后退：在“小跑”模式下向前/向后移动机器狗左/右：在“小跑”模式下向左/向右移动机器狗

右操作杆

前进/后退：向前和向后倾斜机器狗左/右：左右旋转机器狗

方向键

前进/后退：升高和降低身体左/右：向左/向右滚动身体

散件组装视频，请点击下面链接

给机器狗上电，网线连接PC与树莓派的以太网端口，PC端点击WIFI图标打开网络与Internet设置，更改网络设置中点击更改适配器选项，选中WLAN，右键-属性-共享，勾选允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接来连接

选中以太网，右键-属性，选中ipv4

双击，选择使用下面的IP地址，填入：10.0.0.51，子网掩码填入：255.255.255.0

点击确定，打开putty，输入10.0.0.52，点击打开

login界面，用户名pi，密码pi，提示错误的话，密码就是raspberry，依次输入并回车

进入树莓派系统

输入rw，回车

输入sudo systemctl stop robot，回车

输入cd StanfordQuadruped/，回车

输入sudo pigpiod，回车

输入python3 calibrate_servos.py，回车

输入11.333，进入舵机校准

通过输入a或b调整舵机角度

调整到主动轴结构与舵机平行或者垂直即可，如下示意图，因四只腿结构一样，以一只腿为例，第一个舵机，

第二个舵机，

第三个舵机，

每调整完一个舵机结束后输入d

调整角度合适输入yes进入下个舵机调整，若还需调整，输入no回到当前舵机继续调整角度

重复上述步骤，对12个舵机进行校准，校准结束，记录输出的角度值

i43

输入sudo vi pupper/HardwareConfig.py，回车，进入配置文件修改

按i进入编辑模式，在对应位置修改角度值

按ESC，输入:wq，回车，保存修改

调试完毕，输入sudo reboot，回车重启机器狗