总线伺服舵机上位机软件使用说明¶
1. 概要¶
讲解了上位机软件的布局以及串行总线舵机主要功能的详细操作步骤。
2. 软件下载¶
在FashionStar的官网，可以下载调试舵机的上位机软件。
软件包是一个压缩包，直接解压就可以，无需安装。
3. 视频教程¶
4. 运行软件¶
软件安装完成后，进入到软件的文件路径，点击Develop.exe 运行上位机软件。
5. 上位机软件功能布局¶
6. 物理接线¶
连接顺序：
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首先将舵机插入到转接板上，
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接通外接电源，外接电压范围6.0v-8.4V，（注：高压舵机所需电压为10-12.4V）
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USB线与电脑相连接。
注意事项：
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转接板上的舵机接口任选一个。
-
初次使用时，一次只插单个舵机，舵机的默认ID都是
0x00，依次分配舵机ID。一般按照习惯，最下面的舵机ID设置为0x00，从下到上依次递增， 舵机ID分配完成之后,再将舵机串联在一起。 - 尽量不要带电拔插舵机。
7. 串口连接¶
如果舵机转接板的串口号没有显示在串口列表，点击左上角的刷新Refresh 按钮。因为转接板使用的是CH340，列表的第一个COM4 就是转接板的设备号。
按照下图所示创建串口连接。
故障排查
如未识别到舵机转接板：
- 可能是因为当前的操作系统并没有安装CH340的驱动。
- usb端口松动，请尝试更换USB口/USB线。
8. 舵机扫描¶
如需提高扫描速度，可以进入 工具--程序设定--ServoPanelInternal--最大扫描编号 进行设置，将数值调小(默认254)。
设定舵机的波特率，并进行舵机扫描。也可选择自动扫描进行舵机扫描。
扫描完毕提示舵机个数。
点击确定，在舵机列表栏即会显示当前舵机。
舵机列表各字段的含义：
- 舵机ID号，是用户可以设定的舵机编号。
- 舵机序列号，是舵机的唯一标识符，可以理解为舵机的身份证，由舵机厂家出厂时设置，不可修改。
- 舵机型号，是当前舵机的型号名称，同样也属于只读字段。
故障排查
上位机卡死：
- 可能是由于当前的舵机总线上连接了多个ID号相同的舵机；初次使用的时候，一次只插单个舵机，舵机的默认ID都是
0x00，依次分配舵机不同ID之后再将舵机串联在一起。
获取不到舵机ID：
- 请检查舵机外接电源是否接上，电压是否满足条件（6.8-8.4V/高压舵机10-12.4V）；如果使用航模电池，请检查电池是否过放。
9. 修改舵机ID¶
在舵机列表中选中要修改ID的舵机，点击第一个图标写入编号。
出现写入编号框，在中间框点击箭头修改或者输入编号进行修改。修改完毕，点击OK，舵机ID会实时更新。
10. 舵机控制模式选择¶
选中舵机，然后点击舵机控制模式按钮。
在上位机的操作界面上，一次只能控制单个舵机。
可以对舵机做如下操作
Parameters舵机参数设置Angle Mode单圈角度模式multi_angle Mode多圈角度模式Damping Mode舵机阻尼模式
11. 修改自定义参数¶
选中参数 这个子窗口，你可以通过下拉框或者滑动条的方式修改舵机的参数。
左侧是舵机原来的参数，右测是修改之后的参数。参数修改之后，绿色会变成橙色。
修改到需要的参数数值后，需要点击写入参数按钮。
12. 单圈角度控制模式¶
12.1. 角度控制¶
输入角度，点击送出，舵机即会转到指定角度，右上方还能设置对应的时间间隔（运动时间）和功率值。
12.2. 开启实时控制模式¶
字段详细含义，请参考<指令>设置舵机角度。
注意事项：
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舵机角度在上位机的输入框里的数值单位是°，实际在发送的时候，发送的数据单位是0.1°。
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注意设定的舵机角度不要超出范围，默认舵机的角度范围是[-135°, 135°] 。也可以设置舵机的角度范围，详情参见舵机用户自定义参数列表中的舵机角度上限和舵机角度下限。
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在设置舵机角度时也要考虑到机械结构的角度限制（例如云台）。
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若无特殊要求，请设置
power=0。
13. 多圈角度模式¶
注：多圈角度模式仅适用于磁编码舵机
在这一模式下，是对角度模式角度值的扩展，可让舵机运动到正负1024圈内的任意角度。同时也提供读取当前圈数，读取当前角度，对圈数进行重置的功能。
字段详细含义，请参考多圈角度模式
14. 停止动作¶
舵机停止后有3种设定方式。
- 舵机停止泄力
- 舵机停止锁止
- 舵机停止阻尼
字段详细含义，请参考<指令>控制模式停止
选择对应的方式，修改对应的参数，点击停止 送出指令
15. 阻尼模式¶
阻尼模式多用于机械臂示教以及给舵机泄力。
在功率栏内填写舵机功率。可以修改参数为500，在旋转舵机时可以感受到阻力增大。
字段详细含义，请参考<指令> 阻尼模式控制
