总线伺服舵机上位机软件使用说明¶

1. 概要¶

讲解了上位机软件的布局以及串行总线舵机主要功能的详细操作步骤。

2. 软件下载¶

在FashionStar的官网，可以下载调试舵机的上位机软件。

上位机软件下载地址

软件包是一个压缩包，直接解压就可以，无需安装。

3. 视频教程¶

总线伺服舵机快速入门

4. 运行软件¶

软件安装完成后，进入到软件的文件路径，点击Develop.exe 运行上位机软件。

5. 上位机软件功能布局¶

6. 物理接线¶

连接顺序：

首先将舵机插入到转接板上，
接通外接电源，外接电压范围6.0v-8.4V，（注：高压舵机所需电压为10-12.4V）
USB线与电脑相连接。

注意事项：

确保使用电源的电压在 6.0-8.4v(9.0-12.6v) 内，否则舵机会进入电压保护无法工作；
普通AA电池组 不适用 ，建议使用稳压电源，或者2s(3s)锂电池组；
部分稳压电压上电时间较长，容易触发低压保护，建议先开启电源，再连接舵机；
舵机出厂的ID均设置为#0，所以请 一次只接一颗舵机 进行调试。等ID修改完毕后，再同时接入多颗；
请使用带数据传输功能的Type-C数据线，只有充电功能的线缆无法正常通讯；
尽量不要带电拔插舵机。

7. 串口连接¶

如果舵机转接板的串口号没有显示在串口列表，点击左上角的刷新 Refresh 按钮。因为转接板使用的是CH340，列表的第一个COM4 就是转接板的设备号。

按照下图所示创建串口连接。

关于串口通信的详细参数见串口通信配置， <参数>波特率选项

故障排查

如未识别到舵机转接板：

可能是因为当前的操作系统并没有安装CH340的驱动。

CH340驱动下载地址

检查CH340驱动是否安装成功

USB端口松动，请尝试更换USB口/USB线。

8. 舵机扫描¶

如需提高扫描速度，可以进入工具--程序设定--ServoPanelInternal--最大扫描编号 进行设置，将数值调小(默认254)。

设定舵机的波特率，并进行舵机扫描。也可选择自动扫描进行舵机扫描。

扫描完毕提示舵机个数。

点击确定，在舵机列表栏即会显示当前舵机。

舵机列表各字段的含义：

舵机 ID 号，是用户可以设定的 舵机编号 。
舵机序列号，是舵机的唯一标识符，可以理解为舵机的身份证，由舵机厂家出厂时设置，不可修改。
舵机型号，是当前舵机的型号名称，同样也属于只读字段。

故障排查

上位机卡死：

可能是由于当前的舵机总线上连接了 多个ID号相同 的舵机；初次使用的时候，一次只插 单个舵机 ，舵机的默认ID都是0x00，依次分配舵机不同ID之后再将舵机串联在一起。

获取不到舵机ID：

请检查舵机 外接电源 是否接上，电压是否满足条件（6.8-8.4V/高压舵机10-12.4V）；如果使用航模电池，请检查电池是否过放。

9. 修改舵机ID¶

视频参考

在舵机列表中选中要修改ID的舵机，点击第一个图标写入编号。

出现写入编号框，在中间框点击箭头修改或者输入编号进行修改。修改完毕，点击OK，舵机ID会实时更新。

10. 舵机控制模式选择¶

选中舵机，然后点击舵机控制模式按钮。

在上位机的操作界面上，一次只能控制单个舵机。

可以对舵机做如下操作

Parameters 舵机参数设置
Angle Mode 舵机角度模式
Wheel Mode 舵机轮式模式
Damping Mode 舵机阻尼模式

11. 修改自定义参数¶

选中参数 这个子窗口，你可以通过下拉框或者滑动条的方式修改舵机的参数。

左侧是舵机原来的参数，右测是修改之后的参数。参数修改之后，绿色会变成橙色。

修改到需要的参数数值后，需要点击 写入参数 按钮。

12. 角度控制模式¶

12.1. 角度控制¶

输入角度，点击送出，舵机即会转到指定角度，右上方还能设置对应的时间间隔（运动时间）和功率值。

12.2. 开启实时控制模式¶

字段详细含义，请参考<指令>设置舵机角度。

注意事项：

舵机角度在上位机的输入框里的数值单位是°，实际在发送的时候，发送的数据单位是 0.1° 。
注意设定的舵机角度不要超出范围，默认电位器版本舵机的角度范围是[-135°, 135°] 。

也可以通过协议设置舵机的角度范围，详情参见舵机用户自定义参数列表中的舵机角度上限和舵机角度下限。

在设置舵机角度时，也要考虑到机械结构的角度限制（例如云台）。
若无特殊要求，请设置power=0。

13. 多圈角度模式¶

注：多圈角度模式仅适用于磁编码舵机。

在这一模式下，是对角度模式角度值的扩展，可让舵机运动到正负1024圈内的任意角度。

同时也提供读取当前圈数，读取当前角度，对圈数进行重置的功能（视频参考）。

字段详细含义，请参考多圈角度模式

14. 轮式模式控制¶

轮转模式有四种控制方式。

舵机停止
舵机一直旋转
定圈（旋转特定的圈数）
定时（旋转特定的时间）

字段详细含义，请参考<指令>轮式模式控制

选择对应的方式，修改对应的参数，点击送出 舵机开始旋转。

15. 阻尼模式¶

阻尼模式：允许舵机在外部力的作用下调整到不同的角度位置，同时保持一定的 阻尼效果 ，并可自定义 阻尼系数 。

多用于机械臂示教以及给舵机泄力。

在功率栏内填写舵机功率。可以修改参数为500，在旋转舵机时可以感受到阻力增大。

字段详细含义，请参考<指令> 阻尼模式控制

16. 上位机参数说明¶

指令送出后是否响应¶

指令送出：

“0-否” :　第一个指令尚未完成立即运行第二个指令。即：新的控制指令被立即执行
“1-是” :　第一个指令完成后运行第二个指令。即：在舵机没回应之前不接受新的控制指令

电压保护¶

当舵机实际工作电压低于【低压保护电压】，或高于【高压保护电压】，伺服舵机将 自动卸力 并进入保护状态。要使舵机恢复正常工作，需 重新上电 操作。
保护电压范围：4000~20000mV

堵转失锁保护¶

此参数是设定总线伺服舵机在堵转情况下的应对策略：

“0-关” :　降低功率到 【堵转功率上限】
“1-开” ： 释放舵机锁力 （舵机卸力），要使舵机恢复正常工作，需 重新上电 操作。

功率保护值¶

当功率达到【功率保护值】时，舵机进入功率保护。
功率保护值范围：0-50000 mW

堵转功率上限¶

【堵转失锁保护】关闭时，舵机实际功率达到【功率保护值】后，会降低功率至【堵转功率上限】
【堵转功率上限】设置时，需要小于【功率保护值】
堵转功率上限（mW）：0-50000

保护逻辑说明

电流保护值¶

当电流达到电流保护值（mA）时，舵机进入电流保护。
电流保护值范围：0-8000

温度保护值¶

当温度达到温度保护值（℃）时，舵机进入过温保护。
温度保护值范围：50-100
注意：建议按照出厂设置，设定 过高的温度保护阈值，会造成硬件不可逆的损伤 。

角度限制丨角度上下限¶

开启角度限制后，超过限制角度范围的角度控制指令不执行。
角度上限范围 (°) ：10 ~ 180
角度下限范围 (°) ：-180 ~ -10

上电缓启动¶

舵机在刚开始上电时，执行 第一个角度控制指令 时，选择是否开启 缓慢执行模式 。

“0-关” : 　取消上电缓启动开关
“1-开” : 　开启上电缓启动开关

上电缓启动时间¶

舵机在上电后将以慢速（时间为参数预设值）执行第一条角度指令，时间结束后恢复正常速度。
上电缓启动时间设置（ms）设定范围：0-5000

上电锁力¶

“0-关” : 　上电舵机 释放锁力 ，此时可以自由转动舵机的主轴
“1-开” : 　上电舵机 保持锁力 ，读取舵机当前所在的角度，并让舵机维持在这一角度。

轮式模式刹车锁力¶

“0-关” : 　舵机停止时，释放舵机锁力
“1-开” : 　舵机停止时，保持舵机锁力

中点偏移¶

设置后按照偏移后的角度执行，例如中点偏移设置50，角度控制指令为90°，则舵机执行到 未偏移前的95° 的位置。
中点偏移范围 (单位0.1°)： -60 ~ 60