总线伺服舵机上位机使用手册¶
1. 软件简介¶
本软件为总线伺服舵机上位机调试工具，用于ID配置、参数设置、实时运动控制等功能，适用于开发、调试及教学演示场景。
2. 下载与运行¶
3. 舵机连接与识别¶
3.1 物理接线说明¶
连接顺序如下：
- 将舵机接入转接板（任一接口均可）；
- 接通外部电源（电压范围参考舵机规格）；
- 使用 USB 线连接转接板与电脑。
⚠️ 注意事项
- 初次使用建议仅连接一个舵机（默认 ID 为 0）；
- 若需串联多个舵机，请确保每个舵机分配不同 ID，避免冲突；
3.2 串口连接¶
- 打开上位机后，点击左上角 刷新装置 按钮刷新串口列表；
- 选择列表中自动识别的转接板串口（如 COM10）；
- 点击开关按钮，配置串口通信参数
- 点击确认创建连接。
若串口未显示，可能为驱动问题，请安装 CH340 驱动。
点击下载 CH340 驱动
3.3 舵机扫描¶
-
可手动设置波特率或选择自动扫描；
-
扫描完成后显示识别到的舵机数量；
- 若需提升扫描速度，可在「工具 > 程序设定 > ServoPanelInternal」中设置最大扫描编号（默认 254，可适当降低）。
常见故障排查：¶
| 问题 | 可能原因 |
|---|---|
| 扫描不到舵机 | 电源未接通、电压不足、电池电量低 |
| 上位机卡死、无响应 | 多个舵机 ID 重复，建议逐个连接并设置唯一 ID |
4. 舵机基础操作¶
4.1 修改舵机 ID¶
- 在舵机列表中选中目标舵机；
- 点击写入编号图标；
- 输入新的 ID编号， 点击确认，ID 会实时更新。
4.2 修改波特率¶
-
选中舵机后，点击修改波特率图标；
-
选择新波特率，点击确认；
-
舵机会立即应用新的通讯速率。
4.3 设定原点¶
- 选中目标舵机，点击设定原点图标；
- 可选择将当前角度设为原点，或恢复出厂默认值。
- 重新扫描舵机，原点设置成功。
⚠️ 仅磁编码系列支持此功能（机身型号带
-M标识）。
5. 参数调节¶
5.1 参数修改流程¶
-
切换至【参数】窗口，左侧显示当前参数，右侧为修改区；
-
在舵机列表中选中目标舵机；
-
可通过下拉框或滑动条调整数值；
-
参数变更后显示为橙色，点击写入参数后变为绿色，表示写入成功。
5.2 基本参数说明¶
| 参数名称 | 描述 |
|---|---|
| 指令响应 | 默认否，当有新的指令时，会中断当前指令，优先执行新的指令 开启后，新指令需要在当前指令执行完毕后才被触发 |
| 堵转保护 | 功率超过阈值时释放锁力 |
| 功率保护 | 此时堵转保护为关闭，功率超过阈值时以堵转功率上限值运行 |
5.3 内部参数说明¶
| 参数名称 | 描述 |
|---|---|
| 舵机方向 | 默认正转为顺时针，反转为逆时针（俯视） |
| PID调整 | 参数调整方法请参考PID 调节说明 |
6. 实时运动控制¶
6.1 单圈角度模式¶
- 设置目标角度（默认范围 -180° ~ +180°）；
- 可依时间间隔或速率来设定运动参数，其中加减速的最小值不小于20ms
- 功率值默认为0（最大功率），可以根据需要调整；
- 启用“实时控制”后，可通过滑块动态调整角度；
- 停止状态支持三种模式：卸力，锁力，阻尼；选择对应模式，修改功率，点击停止送出指令
⚠️ 设置角度时请考虑舵机本身极限及机械结构限制。
6.2 多圈角度模式¶
- 控制范围支持高达 ±1024 圈（约368,640°）；
- 圈数更新，可查看当前累计旋转圈数；
- 重置圈数可以将当前的圈数清零（原点不变）
- 控制方法与单圈模式一致。
⚠️ 仅支持带磁编码功能的伺服舵机。
6.3 阻尼模式¶
- 可设置功率值调整阻尼强度。可以修改参数为500，在旋转舵机时可以感受到阻力增大。
7. 串口监视器¶
7.1 开启监视器¶
-
切换至「串行端口监视器」页面；
-
如果打开没有该页面，点击齿轮图标，启用“自动开启串口监视器”功能，再重新运行上位机即可；
7.2 数据发送示例¶
例如：发送单圈控制指令使2号舵机从当前角度（0°）旋转至 90°，串口监视器中可发送数据包内容：
数据含义及指令协议请参考《总线伺服舵机通信协议》手册。
7.3 数据监视示例¶
例如：舵机控制面板下向2号舵机发送单圈指令从当前角度（0°）旋转至 90°，等效于在串口监视器中发送数据包
8. 附录与常见问题¶
8.1 常见问题汇总¶
| 问题 | 建议处理方式 |
|---|---|
| 无法识别串口 | 检查驱动（CH340）是否安装；更换 USB 接口或线缆 |
| 舵机无响应 | 检查电源、电压及串口连接 |
| 上位机崩溃或卡顿 | 确认舵机 ID 是否唯一 |