轮式模式详解：注意事项及主要功能¶
一、注意事项：¶
轮式模式下，舵机出现无反应，或运行一定角度后停止的情况：
1.检查速度设定值：¶
- 确保转速设定值为300°/sec或更高。
2.检查负载值：¶
- 如果负载值较大导致舵机无法运行，在确保速度设定为300°/sec的基础上，适当增加速度。
二、轮式模式的主要功能：¶
1. 持续旋转¶
- 功能描述：在轮式模式下，可以保持旋转，无需像传统舵机那样受限于固定角度范围。
- 应用优势：这一功能使得总线舵机特别适合于需要连续运动的轮式机器人应用。例如，移动机器人可以通过持续旋转来实现平稳和高效的移动。
2. 定圈转动¶
- 功能描述：可以精确指定舵机旋转的圈数。
- 应用优势：在需要精确移动距离的应用中，这一功能至关重要。例如，移动机器人需要精确控制每个轮子的旋转圈数，以确保其按照预定的路径和距离移动。
3. 定时转动¶
- 功能描述：可以设定舵机完成指定旋转所需的时间。
- 应用优势：这一功能对于需要同步运动的场景尤为重要。通过设定旋转时间，可以确保多个舵机在同一时间完成预定动作，从而实现高度协调的运动。
4. 旋转方向设定¶
- 功能描述：持续旋转、定圈转动、定时转动模式中都可以独立设定舵机的旋转方向（顺时针或逆时针）。
- 应用优势：在需要灵活转向和复杂路径规划的应用中，旋转方向的独立设定使得机器人能够迅速响应并适应不同的运动需求。
5. 速度设定¶
- 功能描述：持续旋转、定圈转动、定时转动模式中都可以设定舵机旋转的速度。
- 应用优势：能够根据任务需求灵活调整运动速度，在不同的操作环境下实现最佳的运动效率和精度。例如，在需要快速移动的情况下，可以提高旋转速度，而在需要精确定位时，可以降低速度。
6. 停止转动¶
- 功能描述：能够发送命令使舵机停止旋转。
- 应用优势：在执行完预定任务或需要紧急停止时，能够迅速停止旋转，确保安全和精确的控制。