如何正确设置总线伺服舵机的保护参数¶

电压保护¶

当总线伺服舵机实际工作电压超过或低于预设的保护阈值时，伺服舵机将自动卸力并进入保护状态。要使舵机恢复正常工作，需重新进行上电操作。

注意：

• 由于部分电源上电速度较慢，可能触发低压保护。建议将低压保护阈值设定为4000(mV)，以减少误触发的可能性。
• 设定过高的高压保护阈值，会造成内部元器件不可逆的损坏，建议不要随意修改出厂设定。

堵转保护¶

此参数是设定总线伺服舵机在堵转情况下的应对策略。这个设定的效果需要结合**功率保护**和**温度保护**来实现。

功率保护¶

功率保护提供两种响应模式，需要结合**堵转保护开关**来达到相应的保护状态。

例如如果是夹爪类的应用，建议启用模式二，确保物件被判断夹持后，能用某个力度保持，同时不让伺服舵机过载；如果是以保护为目的的，建议选择模式一。

• 模式一（堵转保护-开）：当舵机功率达到预设的保护值时，舵机将自动卸力并进入保护状态。为恢复正常工作，需要重新上电复位。
• 模式二（堵转保护-关）：当舵机功率达到设定值A（功率保护值）后，系统会自动调整功率，将其降至一个较低的预设值B（堵转功率上限），确保功率不超过B（注：B<A）。这有助于防止过载并确保设备在安全范围内运行。

温度保护¶

温度保护功提供两种响应模式，需要结合**堵转保护开关**来达到相应的保护状态。

• 模式一（堵转保护-开）：当舵机内部温度超过设定阈值时，舵机将自动卸力并进入保护状态。要恢复正常工作，必须重新上电。
• 模式二（堵转保护-关）：若内部温度超过阈值，舵机将进入保护状态但仍保持极小的力矩输出。在温度降至安全范围且重新发送控制指令后，舵机可恢复正常控制。

**注意：**设定过高的温度保护阈值，会造成硬件不可逆的损伤。