西门子S7-200SMART-UC04使用说明¶

一、接线说明¶

1.机柜接线说明¶

2.UC04接线说明¶

二、程序说明¶

1.库函数封包¶

①西门子S7-200SMART结合FashionStar总线伺服舵机通讯协议库（通讯协议可参考官网：https://fashionrobo.com/）

​ （库函数）

②以“角度控制库”为例，TX_0~TX_CS为实际发送的协议寄存器，BYTE占一个字节，WORD占两个字节（可以看下图“角度的控制库寄存器说明”）；需要注意的是在“角度控制库”中ANGLE和TIME这里要占四个寄存器，其他以“角度的控制库寄存器说明”的数据类型为准，TX_V为寄存器头，例如VB100、VB200、VB300......（具体可以看下文例程）

• ID ：需要设置舵机ID

• ANGLE ：舵机角度（单位为0.1度，例如需要设置90度，输入应为900）

• TIME ：舵机运动时间（单位ms）

• POWER ：运行功率（单位mw）

• ACC ：舵机运行加速时间（单位ms）

• DEC： 舵机运行减速时间（单位ms）

​ （角度控制库）

​ （角度的控制库寄存器说明）

2.库函数封包版程序解析说明¶

①端口0输出：SMB30 = 2#10011001:自由口通讯，波特率115200，8位数据位，无校验

​ （SMB30/SMB130设置说明）

②库解析说明

• ID = 0：控制0号舵机

• ANGLE = 900：设置角度为90度（单位为0.1度，90度应设为900）

• TIME = 100：舵机100ms运行到90度（单位为ms）

• POWER = 0 ：运行功率为0mw（单位为mw

• ACC = 20：舵机运行加速时间为20ms（单位为ms）

• DEC = 20： 舵机运行减速时间为20ms（单位为ms）

• TX_0 = VB101
• TX_1 = VB102
• TX_CID = VB103
• TX_LONG = VB104
• TX_ID = VB105
• TX_ANGLE = VW106
• TX_TIME = VW110
• TX_ACC = VW114
• TX_DEC = VW116
• TX_POWER = VW118
• TX_CS = VW120
• TX_V = VB100

③程序发送用XMT指令，接收用RCV指令，TBL为发送的寄存器；PORT为发送端口，这里用端口0输出；程序通过T32定时器做定时发送，加入|N|指令下降沿发送一次，避免多次发送指令造成冗余