西门子S7-1200-UC04控制UART舵机使用说明¶

一、接线说明¶

1.机柜接线说明¶

2.西门子1200_CB 1241 RS485拓展板-----UC04接线说明¶

二、程序说明¶

1.组态配置（软件为：博途V19）¶

①在设备组态中添加PLC型号，将CB 1241(RS485)通信板加入组态中

②鼠标左键双击PLC设备，选择''系统和时钟存储器''，勾选''启用系统存储器字节''和''启用时钟存储器字节''

使用**¶

①点击软件右侧“库”，打开‘’全局库‘’，选择.al19尾缀的文件打开

②打开后可以看到已经添加入其中，在模板副本中拖动FB函数（库函数）到程序中并填写好参数，将数据块拖动到最左侧程序块中

③单击数据块，将数据块中的发送数据拖动到发送指令Send_P2P中的BUFFER中

④单击数据块，将数据块中的接收数据拖动到接收指令Receive_P2P中的BUFFER中

3.参数说明（库函数通用）¶

• angle：舵机目标角度，单位为0.1度
• ID：舵机ID号
• interval：舵机到达目标角度时间，单位ms
• accInterval：加速时间，单位ms（需要大于20ms）
• decInterval：减速时间，单位ms（需要大于20ms）
• power：执行功率，单位mw