西门子博途V19平台使用说明（例程PLC：S7-1200）¶
一、接线说明¶
1.机柜接线说明¶
2.PLC-UC04-UART舵机接线说明¶
| CB 1241_TA | CB 1241_T/RA |
|---|---|
| CB 1241_TB | CB 1241_T/RB |
| CB 1241_T/RA | UC04_A |
| CB 1241_T/RB | UC04_B |
3.RS485舵机接线说明¶
| PLC-A | RS485舵机-A |
|---|---|
| PLC-B | RS485舵机-B |
| 电源+ | RS485舵机+ |
| 电源-（需要和PLC共地） | RS485舵机- |
二、程序说明¶
1.组态配置（软件为：博途V19）¶
①在设备组态中添加PLC型号，将CB 1241(RS485)通信板加入组态中
②鼠标左键双击PLC设备，选择''系统和时钟存储器''，勾选''启用系统存储器字节''和''启用时钟存储器字节''
2.库函数调用及使用¶
①点击软件右侧“库”，打开‘’全局库‘’，选择.al19尾缀的文件打开
②打开后可以看到已经添加入其中，在模板副本中拖动FB函数（库函数）到程序中并填写好参数，将数据块拖动到最左侧程序块中
③单击数据块，将数据块中的发送数据拖动到发送指令Send_P2P中的BUFFER中
④单击数据块，将数据块中的接收数据拖动到接收指令Receive_P2P中的BUFFER中
3.参数说明（库函数通用）¶
- angle：舵机目标角度，单位为0.1度
- ID：舵机ID号
- interval：舵机到达目标角度时间，单位ms
- accInterval：加速时间，单位ms（需要大于20ms）
- decInterval：减速时间，单位ms（需要大于20ms）
- power：执行功率，单位mw