汇川H5U-UC04控制UART舵机使用说明¶

一、接线说明¶

1.机柜接线说明¶

2.汇川H5U-----UC04接线说明¶

二、程序说明¶

1.组态配置（软件为：AutoShop）¶

①点击COM0口配置通讯参数

②协议选择：自由协议

③通讯速率：115200

​ 数据长度：8位

​ 奇偶校验：无

​ 停止位：1位

2.FB库使用¶

①在‘’AutoShop‘’软件的工具箱中右键自定义库，导入全部FB库

②双击需要的FB库，将FB库调用到网络中

③填入参数

FB库指令参数：

• ID：舵机ID号
• angle：舵机运行到的角度，单位0.1°(例如90度需要填入900)
• interval：舵机到达角度需要的时间，单位ms
• accInterva：加速时间，单位ms
• decInterval：减速时间，单位ms
• power：舵机执行功率,单位mw
• SendBuf：指令存入寄存器位置（INT类型)

③存入完毕后用SerialSR指令将指令通过端口0发送

• Port：端口号

• SendBuf：发送数据区（MOV指令存入的第一个寄存器）

• SendSize：发送字节数，0-256

• RcvBuf：接收缓冲区

• RcvBuf：接收字节数，0-256

• Timeout：接收超时时间，20-30000，单位 ms*

• Done：完成标志*

• Status：指令运行状态*

• Sent：已发送数据大小*

• Receiced：已接收数据大小

注:*:允许不设置指令参数，若未设置，使用默认值或无输出