GX-WORK2平台--使用说明（例程PLC：FX3U）

一、接线说明

1、设备接线架构

2、UC04接线说明

二、程序说明

1、PLC 串囗参数设置：

①、数据位：8

②、奇偶性：无

③、停止位：1

④、波特率：9600

(因为这款 PLC无115200 波特率，所以需要在上位机设置舵机波特率为 9600)

2、串口数据写入（通过库函数进行操作）：

①、K0 ------ 舵机ID号

②、K3600 -- 舵机目标角度360.0度

③、K3000 -- 在3000ms(3s)转到目标角度

④、K100 --- 加速时间100ms

⑤、K100 --- 减速时间100ms

通过库函数将以上数据转换并存入一个连续的寄存器内如下图所示，存入D410、D411以此类推

3、串口通讯指令

①、发送的数据存在D410

②、发送的数据个数为20个

③、返回的数据存在D200

④、返回的数据个数最大为7个

4、串口数据发送请求

5、串口复位

说明：串口配置学习可参考：

(018)三菱FX3U PLC和串口助手通讯的方法_哔哩哔哩_bilibili

6、库函数与通信协议的说明：

说明：Fashionstar伺服总线舵机通讯协参考：

https://wiki.fashionrobo.com/uartbasic/uart_rs485_protocols/

①、以上面设置0号舵机3000ms旋转到360度为例子，用MOV指令分别将第二和第一位两两分别存入寄存器D410中，其他以此类推

三、库文件导入

①在“GX WORK2”工具中，找到工程-->库操作-->在工程中获取库。然后打开“在工程中获取库”。

②将自己所需的库文件导入到工程中即可

③通过拖拽FB管理者的FB库文件即可调用，然后写入自己实际所需的控制参数即可。

四、库函数说明

1、角度控制

• ID:舵机ID号

• Angle:目标角度（K3600则是360.0度为目标角度）

• IntervalTime:转到目标角度的时间间隔（K3000为3000ms）

• AccInterval:加速时间（K100为100ms）

• DecInterval:减速时间（K100为100ms）

• Power:执行功率

说明：从D410开始需要到结束需要连续的寄存器写入，不可断层!

（不一定是以D410作为数据起点，自定，以下同理）

2、角度读取

• ID:舵机ID号

3、零点设置

• ID:舵机ID号

4、数据监控

• ID:舵机ID号

5、停止转动--三种模式

• ID:舵机ID号

• Power:执行功率

6、通讯检测

• ID:舵机ID号

7、异步指令

• 开始异步指令--固定指令，所以STATE不起作用的，给K0即可

• 结束异步指令

• K0，结束后立即执行

• K1，结束后取消执行

  

8、重置多圈

• ID:舵机ID号

9、阻尼模式

• ID:舵机ID号

• POWER：阻尼功率