CodeSys平台--使用说明（例程PLC：GCAN302）¶
一、接线说明¶
1、舵机接线说明¶
2、RS485舵机接线说明¶
3、UC04接线说明¶
二、程序说明¶
1、PLC串口添加¶
2、串口初始化（根据实际情况的PLC控制器进行指令块的更改）¶
3、串口数据写入（通过库函数进行操作）¶
1) 0 ------- 舵机ID号
2) 3600 -- 舵机目标角度360.0度
3) 3000 -- 在3000ms(3S)转到目标角度
4) 500 ---- 加速时间500ms
5) 500 ---- 减速时间500ms
通过库函数将数据转换并封装进数据发送数组(自定义)
4、串口数据发送（根据实际情况的PLC控制器进行指令块的更改）¶
1) Port：端口号
2) TxData：发送数组
3) TxSize：发送数组的长度，即协议数据包的字节长度
5、串口数据接收（根据实际情况的PLC控制器进行指令块的更改）¶
1) Port：端口号
2) RxData：接收数组
3) MaxSize：接收数组的长度，即协议回复数据包的字节长度
6、库函数与通信协议的说明¶
说明：Fashionstar 伺服总线舵机通讯协参考：
https://wiki.fashionrobo.com/uartbasic/uart_rs485_protocols/
三、库文件的导入¶
① 在”Codesys”工具中找到库管理器，点击库存储，接着进行FB库的安装。
② 安装成功后，我们将刚刚安装的FB进行添加。
③ 添加成功后，我们就可以对库我呢见进行调用。
四、库函数说明¶
1、角度控制 ¶
①、ID：舵机ID编号
②、Angle：舵机目标角度（3600 = 360.0°）
③、Interval：舵机到达目标角度时间（3000 = 3S）
④、AccInterval：加速时间
⑤、DecInterval：减速时间
⑥、Power：执行功率
说明：在串口发送的时候需要更改对应指令的数据字节长度
2、角度读取 ¶
①、ID：舵机ID编号
3、重置圈数 ¶
①、ID：舵机ID编号
4、原点设置 ¶
①、ID：舵机ID编号
5、阻尼模式 ¶
①、ID：舵机ID编号
②、Power：阻尼执行功率(mv)
6、通讯检测 ¶
①、ID：舵机ID编号
7、异步指令¶
①、开始异步：固定指令，直接使用。
②、结束异步：
State：0 -- 异步结束立即执行，1 -- 异步结束取消执行
8、数据监控 ¶
①、ID：舵机ID编号
9、停止转动（三种：卸力、锁力、阻尼） ¶
①、ID：舵机ID编号
②、Power：执行功率(mv)
