机器人基本动作的创建¶

1. 机器人和PC动作编辑器的连接¶

1.1. 连接PC¶

① 打开机器人电源开关，机器人通电（电源红色指示灯会常亮）

② 将Micro USB 数据线连接机器人与电脑

③ 打开电脑上的机器人动作编辑软件Develop.exe

注意：机器人连接顺序请按上述①-②-③步骤来连接，否则无法扫描出舵机

1.2. 连接串口¶

点击刷新串口①，会出现COM口，选中"USB串行设备"，点击开关②，确认串行端口设定，点击”确定“③。

2. 将原始动作文件另存为新文件¶

① 点击“开启专案”

② 打开原始动作文件

③ 点击“保存”按钮

④ 选择“另存新专案”

⑤ 命名为“动作文件_挥手”

⑥ 点击“保存”

3. 创建挥手动作¶

3.1. 扫描在线的舵机¶

① 在“舵机”面板中，点击“扫描舵机”按钮

② 舵机显示均为“在线状态”

3.2. 添加单个动作¶

① 保持机器人与电脑连接，将机器人置于平坦开阔的地面上，摆放至跪立姿势，两手两脚尽量分开一定距离，手提机器人头部，如下图所示。

② 打开“动作”面板

③ 选择“战立”动作

④ 点击“执行动作”，机器人站立

⑤ 打开“舵机”面板

⑥ 将机器人右臂对应的5号串口舵机全部卸力

⑦ 将机器人右臂摆放到想要的位置

⑧ 点击小闹钟按钮，打开“实时模式”

⑨ 将舵机上力

注意：舵机的角度不能超出±88°

⑩ 打开“动作面板”

⑾ 点击“新增动作”按钮

⑿ 点击“以测量添加动作”

⒀ 输入“动作名称”，这里命名为“挥手1”

⒁ 勾选“设为相同的时间”

⒂ 设定动作的执行时间，这里设置为100毫秒

⒃ 点击确定，

⒄ 重复执行6-16步骤，将挥手的分解动作依次录入进来。

⒅ 在“动作”面板中依次执行，战立→挥手1→挥手2→挥手3→战立动作，查看机器人是否能够按照设定的动作执行。

3.3. 添加动作组（宏）¶

① 打开“宏”面板

② 点击“新增宏”按钮，添加一个动作组

③ 命名为“挥手”

④ 点击“新增命令按钮”

⑤ 选择“新增动作命令”

⑥ 选择要添加的动作，点击“确定”

⑦ 依次添加动作，战立→挥手1→挥手2→挥手3→挥手2→挥手3→战立

⑧ 动作与动作之间需要添加一定的延时时间，

⑨ 我们设置延迟时间为100毫秒

⑩ 可以点击“向上箭头”/“向下箭头”修改命令的位置

⑾ 点击“删除”，可以删除命令

⑿ 添加的命令列表如下图所示

⒀ 将遥控手柄上的L1按钮动作修改为挥手

⒁ 点击“保存”

3.4. 下载数据¶

修改后的文件需要下载到机器人开发板上才可以通过手柄遥控。

① 点击”控制面板“

② 选择”摇杆“

③ 点击“向下箭头”，将数据下载到控制板上

④ 数据已经导出到控制板，点击”确定“

3.5. 手柄连接¶

注意：机器人启动前需两手两脚张开，正面朝下，置于地面。

断开Micro USB线，打开机器人电源和手柄电源，待手柄绿色指示灯由闪烁变为常亮，表示手柄连接成功，此时就可以手柄遥控机器人了。