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舵机API说明

FSUS_Ping舵机通讯检测

接下来就是舵机通讯检测函数FSUS_Ping,依次传入串口数据结构体指针servoUsart,还有舵机的ID号servoId

statusCode = FSUS_Ping(servoUsart, servoId);

statusCode是返回的状态码FSUS_STATUS,如果是请求成功则返回0,如果是其他的数值则意味着舵机通讯检测失败。可以在fashion_star_uart_servo.h 文件里面查阅不同的statusCode对应的错误。

// FSUS状态码
#define FSUS_STATUS uint8_t
#define FSUS_STATUS_SUCCESS 0 // 设置/读取成功
#define FSUS_STATUS_FAIL 1 // 设置/读取失败
#define FSUS_STATUS_TIMEOUT 2 // 等待超时 
#define FSUS_STATUS_WRONG_RESPONSE_HEADER 3 // 响应头不对
#define FSUS_STATUS_UNKOWN_CMD_ID 4 // 未知的控制指令
#define FSUS_STATUS_SIZE_TOO_BIG 5 // 参数的size大于FSUS_PACK_RESPONSE_MAX_SIZE里面的限制
#define FSUS_STATUS_CHECKSUM_ERROR 6 // 校验和错误
#define FSUS_STATUS_ID_NOT_MATCH 7 // 请求的舵机ID跟反馈回来的舵机ID不匹配

FSUS_SetServoAngle舵机角度控制

函数原型

FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngle(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, uint16_t interval, uint16_t power, uint8_t wait);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle 舵机的目标角度,取值范围\([-135.0, 135.0]\),精度精确到\(0.1°\)
  • interval 舵机角度的旋转周期,单位ms
  • power 舵机执行功率 mV 默认为0
  • wait 设置舵机角度的时候,是否为阻塞式
  • 0:不阻塞
  • 1:等待舵机旋转到特定的位置

使用示例

//// 舵机控制相关的参数
// 舵机的ID号
uint8_t servoId = 0;  
// 舵机的目标角度
// 舵机角度在-135度到135度之间, 精确到小数点后一位
float angle = 0; 
// 时间间隔ms  
// 可以尝试修改设置更小的时间间隔,例如500ms
uint16_t interval = 2000; 
// 舵机执行功率 mV 默认为0   
uint16_t power = 0;
// 设置舵机角度的时候, 是否为阻塞式 
// 0:不等待 1:等待舵机旋转到特定的位置; 
uint8_t wait = 1; 

FSUS_SetServoAngle(servoUsart, servoId, angle, interval, power, wait);

FSUS_SetServoAngleByInterval舵机角度控制(指定周期)

函数原型

/* 设置舵机的角度(指定周期) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleByInterval(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, \
                float angle, uint16_t interval, uint16_t t_acc, \
                uint16_t t_dec, uint16_t  power, uint8_t wait);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle 舵机的目标角度,取值范围\([-135.0, 135.0]\),精度精确到\(0.1°\)
  • interval 舵机角度的旋转周期,单位ms
  • t_acc 加速时间, 单位ms
  • t_dec减速时间,单位ms
  • power 舵机执行功率 mV 默认为0
  • wait 设置舵机角度的时候,是否为阻塞式
  • 0:不阻塞
  • 1:等待舵机旋转到特定的位置

FSUS_SetServoAngleByVelocity 舵机角度控制(指定转速)

函数原型

/* 设置舵机的角度(指定转速) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleByVelocity(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, \
                float angle, float velocity, uint16_t t_acc, \
                uint16_t t_dec, uint16_t  power, uint8_t wait);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle 舵机的目标角度,取值范围\([-135.0, 135.0]\),精度精确到\(0.1°\)
  • velocity 舵机目标转速,单位°/s
  • t_acc 加速时间, 单位ms
  • t_dec减速时间,单位ms
  • power 舵机执行功率 mV 默认为0
  • wait 设置舵机角度的时候,是否为阻塞式
  • 0:不阻塞
  • 1:等待舵机旋转到特定的位置

FSUS_QueryServoAngle舵机角度查询

函数原型

// 查询单个舵机的角度信息 angle 单位度
FSUS_STATUS FSUS_QueryServoAngle(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float *angle);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle舵机当前的角度,取值范围\([-135.0, 135.0]\),精度精确到\(0.1°\)

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 舵机的ID号
float curAngle = 0;     // 舵机当前所在的角度
FSUS_QueryServoAngle(servoUsart, servoId, &curAngle); // 读取一下舵机的角度

FSUS_SetServoAngleMTurn舵机角度控制(多圈模式)

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机,其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 设置舵机的角度(多圈模式) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleMTurn(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, \
            uint32_t interval, uint16_t power, uint8_t wait);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle 舵机的目标角度,取值范围\([-135.0, 135.0]\),精度精确到0.1°​
  • interval 舵机角度的旋转周期,单位ms
  • power 舵机执行功率 mV 默认为0
  • wait 设置舵机角度的时候,是否为阻塞式
  • 0:不阻塞
  • 1:等待舵机旋转到特定的位置

FSUS_SetServoAngleMTurnByInterval舵机角度控制(多圈模式+指定周期)

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机,其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 设置舵机的角度(多圈模式, 指定周期) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleMTurnByInterval(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, \
            uint32_t interval,  uint16_t t_acc,  uint16_t t_dec, uint16_t power, uint8_t wait);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle 舵机的目标角度,取值范围[-135.0, 135.0]​,精度精确到0.1°​
  • interval 舵机角度的旋转周期,单位ms
  • t_acc 加速时间, 单位ms
  • t_dec减速时间,单位ms
  • power 舵机执行功率 mV 默认为0
  • wait 设置舵机角度的时候,是否为阻塞式
  • 0:不阻塞
  • 1:等待舵机旋转到特定的位置

FSUS_SetServoAngleMTurnByVelocity舵机角度控制(多圈模式+指定转速)

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机,其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 设置舵机的角度(多圈模式, 指定转速) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleMTurnByVelocity(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, \
            float velocity, uint16_t t_acc,  uint16_t t_dec, uint16_t power, uint8_t wait);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle 舵机的目标角度,取值范围[-135.0, 135.0]​,精度精确到​0.1°​
  • velocity 舵机目标转速,单位°/s
  • t_acc 加速时间, 单位ms
  • t_dec减速时间,单位ms
  • power 舵机执行功率 mV 默认为0
  • wait 设置舵机角度的时候,是否为阻塞式
  • 0:不阻塞
  • 1:等待舵机旋转到特定的位置

FSUS_QueryServoAngleMTurn舵机角度查询(多圈模式)

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机,其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 查询舵机的角度(多圈模式) */
FSUS_STATUS FSUS_QueryServoAngleMTurn(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float *angle);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servo_id 舵机的ID
  • angle舵机当前的角度,精度精确到0.1°​

FSUS_DampingMode设置阻尼模式并设置功率

// 舵机阻尼模式
FSUS_STATUS FSUS_DampingMode(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint16_t power);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID
  • power 舵机的功率,单位mW

使用示例

// 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint8_t servoId = 0; 
// 阻尼模式下的功率,功率越大阻力越大
uint16_t power = 500;
// 设置舵机为阻尼模式
FSUS_DampingMode(servoUsart, servoId, power);

FSUS_WheelKeepMove定速持续旋转

// 轮转模式 不停旋转
FSUS_STATUS FSUS_WheelKeepMove(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID
  • is_cw 是否是顺时针旋转
  • 0:否,逆时针旋转

  • 1:是,顺时针旋转

  • speed 舵机旋转的速度 单位 °/s​

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转方向 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
FSUS_WheelKeepMove(servoUsart, servoId, is_cw, speed);

FSUS_WheelStop停止旋转

// 轮转模式, 舵机停止转动
FSUS_STATUS FSUS_WheelStop(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
FSUS_WheelStop(servoUsart, servoId); // 舵机刹车

FSUS_WheelMoveTime旋转特定的时间

// 轮转模式 按照特定的速度旋转特定的时间
FSUS_STATUS FSUS_WheelMoveTime(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed, uint16_t nTime);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID
  • is_cw 轮子是否是顺时针旋转
  • 0:否,逆时针旋转
  • 1:是,顺时针旋转
  • speed 舵机旋转的速度 单位 °/s​
  • nTime 舵机持续旋转的时间,单位ms。

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转方向 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nTime = 3000;  // 延时时间
FSUS_WheelMoveTime(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nTime);

FSUS_WheelMoveNCircle旋转特定的圈数

// 轮转模式 旋转特定的圈数
FSUS_STATUS FSUS_WheelMoveNCircle(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed, uint16_t nCircle);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID
  • is_cw 轮子是否是顺时针旋转
  • 0:否,逆时针旋转
  • 1:是,顺时针旋转
  • speed 舵机旋转的速度 单位 °/s​
  • nCircle 舵机持续旋转的圈数,单位:圈

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint16_t speed = 200;   // 舵机的旋转方向 单位°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nCircle = 1;   // 舵机旋转的圈数
FSUS_WheelMoveNCircle(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nCircle);

FSUS_ResetUserData重置用户自定义数据

// 重置舵机的用户资料
FSUS_STATUS FSUS_ResetUserData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID

**使用示例 **

uint8_t servoId = 0;        // 连接在转接板上的串口舵机ID号
FSUS_ResetUserData(servoUsart, servoId);

FSUS_ResetUserData读取用户自定义数据

// 读取数据
FSUS_STATUS FSUS_ReadData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId,  uint8_t address, uint8_t *value, uint8_t *size);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID
  • address 用户自定义数据的ID号
  • value 读取到的数值
  • size 读取到的数值的长度

使用示例

// 读取用户自定义数据
// 数据表里面的数据字节长度一般为1个字节/2个字节/4个字节
// 查阅通信协议可知,舵机角度上限的数据类型是有符号短整型(UShort, 对应STM32里面的int16_t),长度为2个字节
// 所以这里设置value的数据类型为int16_t
int16_t value; 
uint8_t dataSize; 
// 传参数的时候, 要将value的指针强行转换为uint8_t
FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_ANGLE_LIMIT_HIGH, (uint8_t *)&value, &dataSize);

FSUS_WriteData写入用户自定义数据

// 写入数据
FSUS_STATUS FSUS_WriteData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t address, uint8_t *value, uint8_t size);
  • usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
  • servoId 舵机的ID
  • address 地址位
  • value 写入的数据
  • size 写入的数据的长度

使用示例

uint8_t servoId = 0;        // 连接在转接板上的串口舵机ID号
float angleLimitLow = -90.0;    // 舵机角度下限 (默认值-135)
value = (int16_t)(angleLimitLow*10); // 舵机角度下限 转换单位为0.1度
statusCode = FSUS_WriteData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_ANGLE_LIMIT_LOW, (uint8_t *)&value, 2);
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