舵机API说明¶

`FSUS_Ping`舵机通讯检测¶

接下来就是舵机通讯检测函数FSUS_Ping，依次传入串口数据结构体指针servoUsart，还有舵机的ID号servoId。

statusCode = FSUS_Ping(servoUsart, servoId);

statusCode是返回的状态码FSUS_STATUS，如果是请求成功则返回0，如果是其他的数值则意味着舵机通讯检测失败。可以在fashion_star_uart_servo.h 文件里面查阅不同的statusCode对应的错误。

// FSUS状态码
#define FSUS_STATUS uint8_t
#define FSUS_STATUS_SUCCESS 0 // 设置/读取成功
#define FSUS_STATUS_FAIL 1 // 设置/读取失败
#define FSUS_STATUS_TIMEOUT 2 // 等待超时 
#define FSUS_STATUS_WRONG_RESPONSE_HEADER 3 // 响应头不对
#define FSUS_STATUS_UNKOWN_CMD_ID 4 // 未知的控制指令
#define FSUS_STATUS_SIZE_TOO_BIG 5 // 参数的size大于FSUS_PACK_RESPONSE_MAX_SIZE里面的限制
#define FSUS_STATUS_CHECKSUM_ERROR 6 // 校验和错误
#define FSUS_STATUS_ID_NOT_MATCH 7 // 请求的舵机ID跟反馈回来的舵机ID不匹配

`FSUS_SetServoAngle`舵机角度控制¶

函数原型

FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngle(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, uint16_t interval, uint16_t power, uint8_t wait);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle 舵机的目标角度，取值范围$[-135.0, 135.0]$，精度精确到$0.1°$
interval 舵机角度的旋转周期，单位ms
power 舵机执行功率 mV 默认为0
wait 设置舵机角度的时候，是否为阻塞式
0：不阻塞
1：等待舵机旋转到特定的位置

使用示例

//// 舵机控制相关的参数
// 舵机的ID号
uint8_t servoId = 0;  
// 舵机的目标角度
// 舵机角度在-135度到135度之间, 精确到小数点后一位
float angle = 0; 
// 时间间隔ms  
// 可以尝试修改设置更小的时间间隔，例如500ms
uint16_t interval = 2000; 
// 舵机执行功率 mV 默认为0   
uint16_t power = 0;
// 设置舵机角度的时候, 是否为阻塞式 
// 0:不等待 1:等待舵机旋转到特定的位置; 
uint8_t wait = 1; 

FSUS_SetServoAngle(servoUsart, servoId, angle, interval, power, wait);

`FSUS_SetServoAngleByInterval`舵机角度控制(指定周期)¶

函数原型

/* 设置舵机的角度(指定周期) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleByInterval(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, \
                float angle, uint16_t interval, uint16_t t_acc, \
                uint16_t t_dec, uint16_t  power, uint8_t wait);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle 舵机的目标角度，取值范围$[-135.0, 135.0]$，精度精确到$0.1°$
interval 舵机角度的旋转周期，单位ms
t_acc 加速时间, 单位ms
t_dec减速时间,单位ms
power 舵机执行功率 mV 默认为0
wait 设置舵机角度的时候，是否为阻塞式
0：不阻塞
1：等待舵机旋转到特定的位置

`FSUS_SetServoAngleByVelocity` 舵机角度控制(指定转速)¶

函数原型

/* 设置舵机的角度(指定转速) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleByVelocity(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, \
                float angle, float velocity, uint16_t t_acc, \
                uint16_t t_dec, uint16_t  power, uint8_t wait);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle 舵机的目标角度，取值范围$[-135.0, 135.0]$，精度精确到$0.1°$
velocity 舵机目标转速，单位°/s
t_acc 加速时间, 单位ms
t_dec减速时间,单位ms
power 舵机执行功率 mV 默认为0
wait 设置舵机角度的时候，是否为阻塞式
0：不阻塞
1：等待舵机旋转到特定的位置

`FSUS_QueryServoAngle`舵机角度查询¶

函数原型

// 查询单个舵机的角度信息 angle 单位度
FSUS_STATUS FSUS_QueryServoAngle(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float *angle);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle舵机当前的角度，取值范围$[-135.0, 135.0]$，精度精确到$0.1°$

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 舵机的ID号
float curAngle = 0;     // 舵机当前所在的角度
FSUS_QueryServoAngle(servoUsart, servoId, &curAngle); // 读取一下舵机的角度

`FSUS_SetServoAngleMTurn`舵机角度控制(多圈模式)¶

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机，其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 设置舵机的角度(多圈模式) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleMTurn(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, \
            uint32_t interval, uint16_t power, uint8_t wait);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle 舵机的目标角度，取值范围$[-135.0, 135.0]$，精度精确到0.1°
interval 舵机角度的旋转周期，单位ms
power 舵机执行功率 mV 默认为0
wait 设置舵机角度的时候，是否为阻塞式
0：不阻塞
1：等待舵机旋转到特定的位置

`FSUS_SetServoAngleMTurnByInterval`舵机角度控制(多圈模式+指定周期)¶

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机，其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 设置舵机的角度(多圈模式, 指定周期) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleMTurnByInterval(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, \
            uint32_t interval,  uint16_t t_acc,  uint16_t t_dec, uint16_t power, uint8_t wait);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle 舵机的目标角度，取值范围[-135.0, 135.0]，精度精确到0.1°
interval 舵机角度的旋转周期，单位ms
t_acc 加速时间, 单位ms
t_dec减速时间,单位ms
power 舵机执行功率 mV 默认为0
wait 设置舵机角度的时候，是否为阻塞式
0：不阻塞
1：等待舵机旋转到特定的位置

`FSUS_SetServoAngleMTurnByVelocity`舵机角度控制(多圈模式+指定转速)¶

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机，其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 设置舵机的角度(多圈模式, 指定转速) */
FSUS_STATUS FSUS_SetServoAngleMTurnByVelocity(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float angle, \
            float velocity, uint16_t t_acc,  uint16_t t_dec, uint16_t power, uint8_t wait);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle 舵机的目标角度，取值范围[-135.0, 135.0]，精度精确到0.1°
velocity 舵机目标转速，单位°/s
t_acc 加速时间, 单位ms
t_dec减速时间,单位ms
power 舵机执行功率 mV 默认为0
wait 设置舵机角度的时候，是否为阻塞式
0：不阻塞
1：等待舵机旋转到特定的位置

`FSUS_QueryServoAngleMTurn`舵机角度查询(多圈模式)¶

多圈角度模式仅限于磁编码系列舵机，其他系列不兼容该模式

函数原型

/* 查询舵机的角度(多圈模式) */
FSUS_STATUS FSUS_QueryServoAngleMTurn(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servo_id, float *angle);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servo_id 舵机的ID
angle舵机当前的角度，精度精确到0.1°

`FSUS_DampingMode`设置阻尼模式并设置功率¶

// 舵机阻尼模式
FSUS_STATUS FSUS_DampingMode(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint16_t power);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
power 舵机的功率，单位mW

使用示例

// 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint8_t servoId = 0; 
// 阻尼模式下的功率，功率越大阻力越大
uint16_t power = 500;
// 设置舵机为阻尼模式
FSUS_DampingMode(servoUsart, servoId, power);

`FSUS_WheelKeepMove`定速持续旋转¶

// 轮转模式 不停旋转
FSUS_STATUS FSUS_WheelKeepMove(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
is_cw 是否是顺时针旋转
0：否，逆时针旋转
1：是，顺时针旋转
speed 舵机旋转的速度单位 °/s

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转方向 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
FSUS_WheelKeepMove(servoUsart, servoId, is_cw, speed);

`FSUS_WheelStop`停止旋转¶

// 轮转模式, 舵机停止转动
FSUS_STATUS FSUS_WheelStop(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
FSUS_WheelStop(servoUsart, servoId); // 舵机刹车

`FSUS_WheelMoveTime`旋转特定的时间¶

// 轮转模式 按照特定的速度旋转特定的时间
FSUS_STATUS FSUS_WheelMoveTime(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed, uint16_t nTime);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
is_cw 轮子是否是顺时针旋转
0：否，逆时针旋转
1：是，顺时针旋转
speed 舵机旋转的速度单位 °/s
nTime 舵机持续旋转的时间，单位ms。

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint16_t speed = 20;    // 舵机的旋转方向 20°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nTime = 3000;  // 延时时间
FSUS_WheelMoveTime(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nTime);

`FSUS_WheelMoveNCircle`旋转特定的圈数¶

// 轮转模式 旋转特定的圈数
FSUS_STATUS FSUS_WheelMoveNCircle(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t is_cw, uint16_t speed, uint16_t nCircle);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
is_cw 轮子是否是顺时针旋转
0：否，逆时针旋转
1：是，顺时针旋转
speed 舵机旋转的速度单位 °/s
nCircle 舵机持续旋转的圈数，单位：圈

使用示例

uint8_t servoId = 0;    // 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint16_t speed = 200;   // 舵机的旋转方向 单位°/s
uint8_t is_cw = 0;      // 舵机的旋转方向
uint16_t nCircle = 1;   // 舵机旋转的圈数
FSUS_WheelMoveNCircle(servoUsart, servoId, is_cw, speed, nCircle);

`FSUS_ResetUserData`重置用户自定义数据¶

// 重置舵机的用户资料
FSUS_STATUS FSUS_ResetUserData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID

使用示例

uint8_t servoId = 0;        // 连接在转接板上的串口舵机ID号
FSUS_ResetUserData(servoUsart, servoId);

`FSUS_ResetUserData`读取用户自定义数据¶

// 读取数据
FSUS_STATUS FSUS_ReadData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId,  uint8_t address, uint8_t *value, uint8_t *size);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
address 用户自定义数据的ID号
value 读取到的数值
size 读取到的数值的长度

使用示例

// 读取用户自定义数据
// 数据表里面的数据字节长度一般为1个字节/2个字节/4个字节
// 查阅通信协议可知,舵机角度上限的数据类型是有符号短整型(UShort, 对应STM32里面的int16_t),长度为2个字节
// 所以这里设置value的数据类型为int16_t
int16_t value; 
uint8_t dataSize; 
// 传参数的时候, 要将value的指针强行转换为uint8_t
FSUS_ReadData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_ANGLE_LIMIT_HIGH, (uint8_t *)&value, &dataSize);

`FSUS_WriteData`写入用户自定义数据¶

// 写入数据
FSUS_STATUS FSUS_WriteData(Usart_DataTypeDef *usart, uint8_t servoId, uint8_t address, uint8_t *value, uint8_t size);

usart 舵机控制对应的串口数据对象Usart_DataTypeDef
servoId 舵机的ID
address 地址位
value 写入的数据
size 写入的数据的长度

使用示例

uint8_t servoId = 0;        // 连接在转接板上的串口舵机ID号
float angleLimitLow = -90.0;    // 舵机角度下限 (默认值-135)
value = (int16_t)(angleLimitLow*10); // 舵机角度下限 转换单位为0.1度
statusCode = FSUS_WriteData(servoUsart, servoId, FSUS_PARAM_ANGLE_LIMIT_LOW, (uint8_t *)&value, 2);

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舵机API说明¶

FSUS_Ping舵机通讯检测¶

FSUS_SetServoAngle舵机角度控制¶

FSUS_SetServoAngleByInterval舵机角度控制(指定周期)¶

FSUS_SetServoAngleByVelocity 舵机角度控制(指定转速)¶

FSUS_QueryServoAngle舵机角度查询¶

FSUS_SetServoAngleMTurn舵机角度控制(多圈模式)¶

FSUS_SetServoAngleMTurnByInterval舵机角度控制(多圈模式+指定周期)¶

FSUS_SetServoAngleMTurnByVelocity舵机角度控制(多圈模式+指定转速)¶

FSUS_QueryServoAngleMTurn舵机角度查询(多圈模式)¶

FSUS_DampingMode设置阻尼模式并设置功率¶

FSUS_WheelKeepMove定速持续旋转¶

FSUS_WheelStop停止旋转¶

FSUS_WheelMoveTime旋转特定的时间¶

FSUS_WheelMoveNCircle旋转特定的圈数¶

FSUS_ResetUserData重置用户自定义数据¶

FSUS_ResetUserData读取用户自定义数据¶

FSUS_WriteData写入用户自定义数据¶

`FSUS_Ping`舵机通讯检测¶

`FSUS_SetServoAngle`舵机角度控制¶

`FSUS_SetServoAngleByInterval`舵机角度控制(指定周期)¶

`FSUS_SetServoAngleByVelocity` 舵机角度控制(指定转速)¶

`FSUS_QueryServoAngle`舵机角度查询¶

`FSUS_SetServoAngleMTurn`舵机角度控制(多圈模式)¶

`FSUS_SetServoAngleMTurnByInterval`舵机角度控制(多圈模式+指定周期)¶

`FSUS_SetServoAngleMTurnByVelocity`舵机角度控制(多圈模式+指定转速)¶

`FSUS_QueryServoAngleMTurn`舵机角度查询(多圈模式)¶

`FSUS_DampingMode`设置阻尼模式并设置功率¶

`FSUS_WheelKeepMove`定速持续旋转¶

`FSUS_WheelStop`停止旋转¶

`FSUS_WheelMoveTime`旋转特定的时间¶

`FSUS_WheelMoveNCircle`旋转特定的圈数¶

`FSUS_ResetUserData`重置用户自定义数据¶

`FSUS_ResetUserData`读取用户自定义数据¶

`FSUS_WriteData`写入用户自定义数据¶