总线伺服舵机SDK使用手册(C++)¶

舵机对象的创建与初始化¶

导入依赖，

// 标准库
#include <iostream>

// 导入串口通信库的头文件
#include "CSerialPort/SerialPort.h"
// 导入总线伺服舵机库的头文件
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

FashionStar_UartServoProtocol 用来处理舵机的底层通信协议的逻辑（数据帧的收发，数据校验等）。

FashionStar_UartServo是舵机的SDK，是在协议上层的更高一级的封装。

使用命名空间，

using namespace std;
using namespace fsuservo;

配置总线伺服舵机转接板对应的端口号。

// 总线伺服舵机配置
// 设置串口总线Servo转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号

创建一个总线伺服舵机通信协议对象FSUS_Protocol，默认波特率为115200。

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);

创建一个FSUS_Servo舵机对象，创建的时候需要传入舵机的ID，以及通信协议对象的指针&protocol。

舵机的ID取值范围为`0-254

#define SERVO_ID 0 //舵机ID号
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);

舵机通讯检测¶

API-`ping`¶

调用舵机的ping() 函数用于舵机的通信检测，判断舵机是否在线。

bool isOnline = uservo.ping(); // 舵机通讯检测

例程源码¶

servo_ping.cpp

/*
 * 舵机通讯检测
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 **/
#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);

int main(){
    cout << "Example Uart Servo Ping" << endl;

    while(true){
        // 通信检测
        bool is_online = servo0.ping();
        // 打印日志
        cout << "Servo ID = " << SERVO_ID << " , is ";
        if (is_online){
            cout << "online" << endl;
        }else{
            cout << "offline" << endl;
        }
        // 延时1s
        protocol.delay_ms(1000);
    }

}

舵机阻尼模式¶

API-`setDamping`¶

设置舵机为阻尼模式。

void FSUS_Servo::setDamping(FSUS_POWER_T power)

输入参数

power 舵机的功率，单位为mW. 功率值越大，旋转舵机的时候阻尼力也就越大。

使用示例

#define DAMPING_POWER 800 // 阻尼模式下的功率(单位mW) 500,800,1000

uservo.setDamping(DAMPING_POWER);

例程源码¶

servo_damping.cpp

/*
 * 设置舵机为阻尼模式
 * 调整参数`DAMPING_POWER`感受不同的阻尼力
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 **/
#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置串口总线Servo转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号
#define DAMPING_POWER 800       // 阻尼模式的功率

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);

int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Set Servo Mode To Damping" << endl;
    // 设置舵机为阻尼模式
    servo0.setDamping(DAMPING_POWER);
    cout << "Set Damping Power = " << DAMPING_POWER << endl;    
}

舵机角度查询¶

API-`queryAngle`¶

查询舵机当前的真实角度，向舵机发送角度查询指令，并将角度值赋值给舵机对象的curAngle属性。

FSUS_SERVO_ANGLE_T FSUS_Servo::queryRawAngle()

输入参数

<无>

输出参数

curRawAngle 舵机当前的真实角度

使用示例

示例1

float curAngle = uservo.queryRawAngle()

示例2

// 舵机角度查询 (更新角度)
uservo.queryRawAngle(); 
// 通过.curRawAngle访问当前的真实角度
uservo.curRawAngle

例程源码-查询角度(单圈)¶

servo_query_angle.cpp

/*
 * 舵机角度回读实验
 * 用手掰动舵机, 角度回读并将角度读数通过SPI发送
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 **/
#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号
#define DAMPING_POWER 800       // 阻尼模式的功率

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);

int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Query Servo Angle" << endl;
    // 设置舵机为阻尼模式
    servo0.setDamping(DAMPING_POWER);

    while(true){
        // 查询(更新)舵机角度
        servo0.queryRawAngle();
        // 输出查询信息
        cout << "Servo Angle: " <<  servo0.curRawAngle << endl;
        // 延时1s
        protocol.delay_ms(1000);
    }

}

舵机轮式模式¶

API-`wheelStop`¶

轮式模式，停止旋转。

函数原型

void FSUS_Servo::wheelStop()

输入参数

<无>

API-`wheelRun`¶

轮子持续旋转。

函数原型

void FSUS_Servo::wheelRun(uint8_t is_cw)

输入参数

is_cw：轮子的旋转方向
0：逆时针
1：顺时针

API-`wheelRunNTime`¶

轮子旋转特定的时间。

函数原型

void FSUS_Servo::wheelRunNTime(uint8_t is_cw, uint16_t time_ms)

输入参数

is_cw：轮子的旋转方向
0：逆时针
1：顺时针
time_ms：持续旋转的时间，单位为ms

API-`wheelRunNCircle`¶

轮子旋转特定的圈数。

函数原型

void FSUS_Servo::wheelRunNCircle(uint8_t is_cw, uint16_t circle_num)

输入参数

is_cw：轮子的旋转方向
0：逆时针
1：顺时针
circle_num：轮子旋转的圈数

例程源码¶

servo_wheel_mode.cpp

/*
 * 测试舵机轮式模式
 * 提示: 拓展板上电之后, 记得按下Arduino的RESET按键
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 */

#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);

/* 轮子持续旋转指令与停止指令测试 */
void testWheelRunAndStop(){
    servo0.wheelRun(FSUS_CCW); // 轮子持续旋转, 方向为逆时针
    protocol.delay_ms(2000);            // 等待2s
    servo0.wheelStop();
    protocol.delay_ms(2000);            // 等待2s
    servo0.wheelRun(FSUS_CW); // 轮子持续旋转
    protocol.delay_ms(2000);            // 等待2s
    servo0.wheelStop();
    protocol.delay_ms(2000);            // 等待2s
}

/* 测试轮子旋转特定的时间 */
void testWheelRunNTime(){
    servo0.wheelRunNTime(FSUS_CW, 5000); // 轮子持续旋转5s(顺时针)
    protocol.delay_ms(5000);                         
    servo0.wheelRunNTime(FSUS_CCW, 5000); // 轮子持续旋转5s(逆时针)
    protocol.delay_ms(5000);
}

/* 测试轮子旋转特定的圈数 */
void testWheelRunNCircle(){
    uint16_t nCircle = 2; // 旋转圈数
    uint16_t delayMsEstimate = (uint16_t)(360.0 * nCircle / servo0.speed * 1000); // 估计旋转的时间
    servo0.wheelRunNCircle(FSUS_CW, 2); // 轮子持续旋转2圈(顺时针)
    protocol.delay_ms(delayMsEstimate);             // 等到轮子旋转到特定的位置 

    servo0.wheelRunNCircle(FSUS_CCW, 2);// 轮子持续旋转2圈(逆时针)
    protocol.delay_ms(delayMsEstimate);             // 等到轮子旋转到特定的位置}
}


int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Test Wait" << endl;

    // 测试持续旋转与停止
    // testRunAndStop();

    // 测试旋转特定的时间
    // testWheelRunNTime();

    // 测试旋转特定的圈数
    testWheelRunNCircle();
}

设置舵机角度¶

API-`setAngle`¶

设定舵机的角度。

函数原型

/* 设置舵机的原始角度 */
void FSUS_Servo::setRawAngle(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_INTERVAL_T interval, FSUS_POWER_T power)

/* 设置舵机的原始角度 */
void FSUS_Servo::setRawAngle(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_INTERVAL_T interval)

/* 设置舵机的原始角度 */
void FSUS_Servo::setRawAngle(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle)

输入参数

rawAngle：舵机的目标角度，单位 °
interval：舵机旋转的周期，单位ms
power：最大功率，单位mW

API-`setRawAngleByInterval`¶

函数原型

// 设置舵机的原始角度(指定周期)
void FSUS_Servo::setRawAngleByInterval(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_INTERVAL_T interval, FSUS_INTERVAL_T t_acc, FSUS_INTERVAL_T t_dec, FSUS_POWER_T power)

输入参数

rawAngle：舵机的目标角度，单位 °
interval：舵机旋转的周期，单位ms
t_acc：加速时间
t_dec：减速时间
power：最大功率，单位mW

API-`setRawAngleByVelocity`¶

函数原型

// 设定舵机的原始角度(指定转速)
void FSUS_Servo::setRawAngleByVelocity(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_SERVO_SPEED_T velocity, FSUS_INTERVAL_T t_acc, FSUS_INTERVAL_T t_dec, FSUS_POWER_T power)

输入参数

rawAngle : 舵机的目标角度，单位 °
velocity：舵机旋转的转速, 单位°/s
t_acc : 加速时间
t_dec: 减速时间
power ：最大功率, 单位mW

API-`isStop`¶

判断舵机是否在旋转，是否是静止。该函数在执行的时候，会先查询舵机当前的角度，返回对比跟目标角度targetAngle 之间的差值是否小于控制死区。

函数原型

bool FSUS_Servo::isStop()

输入参数

<无>

返回参数

is_stop：是否停止
true：舵机已经到达目标角度，已停止旋转
false：舵机还没有到达目标角度，正在旋转

API-`setRange`¶

设置舵机的角度范围。

函数原型

void FSUS_Servo::setAngleRange(FSUS_SERVO_ANGLE_T minAngle, FSUS_SERVO_ANGLE_T maxAngle)

输入参数

minAngle：舵机角度下限
maxAngle：舵机角度上限

输出参数

<无>

例程源码¶

/* 
 * 设置舵机的角度(单圈模式)
 * 提示: 拓展板上电之后, 记得按下Arduino的RESET按键
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 */
#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号
#define DAMPING_POWER 800       // 阻尼模式的功率

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);

// 轨迹规划参数定义
uint16_t interval;  // 运行周期 单位ms 
uint16_t t_acc;     // 加速时间 单位ms
uint16_t t_dec;     // 减速时间 单位ms
float velocity;         // 目标转速 单位°/s

/* 等待并报告当前的角度*/
void waitAndReport(FSUS_Servo* servo){
    servo->wait();          // 等待舵机旋转到目标角度
    cout << "Real Angle = " << servo->curRawAngle << ", Target Angle = " << servo->targetRawAngle << endl;
    protocol.delay_ms(2000); // 暂停2s
}

int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Set Servo Angle" << endl;

    cout << "Set Angle = 90 deg" << endl;
    servo0.setRawAngle(90.0);  // 设置舵机的角度
    waitAndReport(&servo0);

    cout << "Set Angle = -90 deg" << endl;
    servo0.setRawAngle(-90);
    waitAndReport(&servo0);

    cout << "Set Angle = 90 deg - Set Interval = 500ms" << endl;
    interval = 1000;
    t_acc = 100;
    t_dec = 100;
    servo0.setRawAngleByInterval(90, interval, t_acc, t_dec, 0);
    waitAndReport(&servo0);

    cout << "Set Angle = -90 deg - Set Velocity = 200 dps" << endl;
    velocity = 200.0;
    t_acc = 100;
    t_dec = 100;
    servo0.setRawAngleByVelocity(-90, velocity, t_acc, t_dec, 0);
    waitAndReport(&servo0);


}

舵机阻塞式等待¶

API-`wait`¶

等待舵机旋转到目标角度，阻塞式。

函数原型

void FSUS_Servo::wait()

输入参数

<无>

输出参数

<无>

例程源码¶

servo_wait.cpp

/* 
 * 测试wait()函数,轮询角度直到舵机旋转到目标位置
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 */

#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);


int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Test Wait" << endl;

    cout << "Set Angle = 90.0" << endl;
    servo0.setRawAngle(90.0); // 设置舵机的角度
    servo0.wait();
    protocol.delay_ms(500);
    servo0.queryRawAngle();
    cout << "Real Angle = " <<  servo0.curRawAngle << endl;

    protocol.delay_ms(2000);

    cout << "Set Angle = -90.0" << endl;
    servo0.setRawAngle(-90.0); // 设置舵机的角度
    servo0.wait();
    protocol.delay_ms(500);
    servo0.queryRawAngle();
    cout << "Real Angle = " <<  servo0.curRawAngle << endl;

    protocol.delay_ms(2000);
}

设置舵机角度-多圈模式¶

API-`setRawAngleMTurn`¶

函数原型

// 设定舵机的原始角度(多圈)
void FSUS_Servo::setRawAngleMTurn(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_INTERVAL_T_MTURN interval, FSUS_POWER_T power)

// 设定舵机的原始角度(多圈)
void FSUS_Servo::setRawAngleMTurn(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_INTERVAL_T_MTURN interval)

// 设定舵机的原始角度(多圈)
void FSUS_Servo::setRawAngleMTurn(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle)

输入参数

rawAngle：舵机的目标角度，单位 °
interval：舵机旋转的周期，单位ms
power：最大功率，单位mW

输出参数

<无>

API-`setRawAngleByInterval`¶

函数原型

// 设定舵机的原始角度(多圈+指定周期)
void FSUS_Servo::setRawAngleMTurnByInterval(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_INTERVAL_T_MTURN interval, FSUS_INTERVAL_T t_acc, FSUS_INTERVAL_T t_dec, FSUS_POWER_T power)

输入参数

rawAngle : 舵机的目标角度，单位 °
interval：舵机旋转的周期，单位ms
t_acc：加速时间，单位ms
t_dec：减速时间，单位ms
power：最大功率，单位mW

输出参数

<无>

API-`setRawAngleMTurnByVelocity`¶

函数原型

// 设定舵机的原始角度(多圈+指定转速)
void FSUS_Servo::setRawAngleMTurnByVelocity(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle, FSUS_SERVO_SPEED_T velocity, FSUS_INTERVAL_T t_acc, FSUS_INTERVAL_T t_dec, FSUS_POWER_T power)

输入参数

rawAngle：舵机的目标角度，单位 °
velocity：舵机旋转的速度，单位°/s
t_acc：加速时间，单位ms
t_dec：减速时间，单位ms
power：最大功率，单位mW

输出参数

<无>

例程源码¶

servo_set_angle_mturn.cpp

/* 
 * 设置舵机的角度(多圈模式)
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 */

#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号
#define DAMPING_POWER 800       // 阻尼模式的功率

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);

// 轨迹规划参数定义
uint16_t interval;  // 运行周期 单位ms 
uint16_t t_acc;     // 加速时间 单位ms
uint16_t t_dec;     // 减速时间 单位ms
float velocity;         // 目标转速 单位°/s

/* 等待并报告当前的角度*/
void waitAndReport(FSUS_Servo* servo){
    servo->wait();          // 等待舵机旋转到目标角度
    cout << "Real Angle = " << servo->curRawAngle << ", Target Angle = " << servo->targetRawAngle << endl;
    protocol.delay_ms(2000); // 暂停2s
}

int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Set Servo Angle" << endl;

    cout << "Set Angle = 900 deg" << endl;
    servo0.setRawAngleMTurn(900.0);  // 设置舵机的角度
    waitAndReport(&servo0);

    cout << "Set Angle = -900.0 deg" << endl;
    servo0.setRawAngleMTurn(-900.0);
    waitAndReport(&servo0);

    cout << "Set Angle = 900 deg - Set Interval = 10s" << endl;
    interval = 10000;
    t_acc = 100;
    t_dec = 100;
    servo0.setRawAngleMTurnByInterval(900, interval, t_acc, t_dec, 0);
    waitAndReport(&servo0);

    cout << "Set Angle = -900 deg - Set Velocity = 200 dps" << endl;
    velocity = 200.0;
    t_acc = 100;
    t_dec = 100;
    servo0.setRawAngleMTurnByVelocity(-900, velocity, t_acc, t_dec, 0);
    waitAndReport(&servo0);

}

输出日志

Set Angle = 900°
Set Servo Angle
Set Angle = 900°
Real Angle = 899.0 Target Angle = 900.0
Set Angle = -900.0°
Real Angle = -899.0 Target Angle = -900.0
Set Angle = 900° - Set Interval = 10s
Real Angle = 899.0 Target Angle = 900.0
Set Angle = -900° - Set Velocity = 200°/s
Real Angle = -899.0 Target Angle = -900.0

舵机扭力开关¶

API-`setTorque`¶

函数原型

void FSUS_Servo::setTorque(bool enable)

输入参数

enable：扭力是否开启
true：开启扭力
false：关闭扭力

**使用示例 **

uservo.setTorque(true); // 开启扭力

例程源码¶

servo_torque.cpp

/*
 * 测试舵机扭力开关
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 */

#include <iostream>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号
using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);


int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Set Torque" << endl;
    // 开启扭力
    servo0.setTorque(true);
    // 关闭扭力
}

舵机标定¶

API-`calibration`¶

在FSUS_Servo类里面, 有两个跟标定相关的参数：

class FSUS_Servo{
public:
    ...
    float kAngleReal2Raw; // 舵机标定数据-舵机角度与位置之间的比例系数
    float bAngleReal2Raw; // 舵机标定数据-舵机角度与位置转换过程中的偏移量
    ...
}

舵机真实角度跟原始角度的映射关系如下：

函数原型

void FSUS_Servo::calibration(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawA, FSUS_SERVO_ANGLE_T realA, FSUS_SERVO_ANGLE_T rawB, FSUS_SERVO_ANGLE_T realB)

输入参数

rawA：在位置A时刻舵机原始的角度
realA：在位置A时刻舵机真实的角度
rawB：在位置B时刻舵机原始的角度
realB：在位置B时刻舵机真实的角度

使用示例

// 设置舵机的标定点
// 样本1
#define SERVO_REAL_ANGLE_A 90 // 舵机真实角度
#define SERVO_RAW_ANGLE_A -86.2 // 舵机原始角度
// 样本2
#define SERVO_REAL_ANGLE_B -90 // 舵机真实角度
#define SERVO_RAW_ANGLE_B 91.9 // 舵机原始角度


// 输入舵机标定数据
uservo.calibration(
    SERVO_RAW_ANGLE_A,SERVO_REAL_ANGLE_A,\
    SERVO_RAW_ANGLE_B,SERVO_REAL_ANGLE_B);

函数原型

void FSUS_Servo::calibration(float kAngleReal2Raw, float bAngleReal2Raw);

输入参数

kAngleReal2Raw：舵机标定数据-舵机角度与位置之间的比例系数
bAngleReal2Raw：舵机标定数据-舵机角度与位置转换过程中的偏移量

API-`angleReal2Raw`¶

舵机真实角度转换为舵机原始角度

函数原型

// 真实角度转化为原始角度
FSUS_SERVO_ANGLE_T FSUS_Servo::angleReal2Raw(FSUS_SERVO_ANGLE_T realAngle);

输入参数

realAngle：舵机真实角度

返回参数

rawAngle：舵机原始角度

API-`angleRaw2Real`¶

舵机原始角度转化为真实角度

函数原型

 // 原始角度转换为真实角度
FSUS_SERVO_ANGLE_T FSUS_Servo::angleRaw2Real(FSUS_SERVO_ANGLE_T rawAngle);

输入参数

rawAngle：舵机原始角度

返回参数

realAngle：舵机真实角度

例程源码¶

/*
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 **/
#include <iostream>
#include <string>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号

// 设置舵机的标定点
// 样本1
#define SERVO_REAL_ANGLE_A 90 // 舵机真实角度
#define SERVO_RAW_ANGLE_A -86.2 // 舵机原始角度
// 样本2
#define SERVO_REAL_ANGLE_B -90 // 舵机真实角度
#define SERVO_RAW_ANGLE_B 91.9 // 舵机原始角度


using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);


int main(){
    // 输入舵机标定数据
    servo0.calibration(
        SERVO_RAW_ANGLE_A,SERVO_REAL_ANGLE_A,\
        SERVO_RAW_ANGLE_B,SERVO_REAL_ANGLE_B);

    // 打印舵机标定数据
    cout << "kAngleReal2Raw = " << servo0.kAngleReal2Raw  << "; bAngleReal2Raw = " << servo0.bAngleReal2Raw << endl;

    while(true){
        // 设置舵机角度
        cout << "Set Servo Angle = 90 deg" << endl;
        servo0.setAngle(90.0);
        servo0.wait();

        // 延时2s
        protocol.delay_ms(2000);

        cout << "Set Servo Angle = -90 deg" << endl;
        servo0.setAngle(-90.0);
        servo0.wait();

        // 延时2s
        protocol.delay_ms(2000);
    }   
}

舵机转速设置¶

API-`setSpeed`¶

函数原型

void FSUS_Servo::setSpeed(FSUS_SERVO_SPEED_T speed)

输入参数

speed 舵机的平均转速，单位°/s

返回参数

<无>

舵机数据读取¶

示例源码¶

servo_data_read.cpp

/*
 * --------------------------
 * 作者: 深圳市华馨京科技有限公司
 * 网站：https://fashionrobo.com/
 * 更新时间: 2021/06/12
 **/
#include <iostream>
#include <string>

#include "CSerialPort/SerialPort.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServoProtocol.h"
#include "FashionStar/UServo/FashionStar_UartServo.h"

// 总线伺服舵机配置
// 设置转接板的端口号
#ifdef _WIN32
#define SERVO_PORT_NAME "COM8"          // Windows下端口号名称 COM{}
#else
#define SERVO_PORT_NAME "/dev/ttyUSB0"  // Linux下端口号名称 /dev/ttyUSB{}
#endif
#define SERVO_ID 0                      // 舵机ID号

using namespace std;
using namespace fsuservo;

// 创建协议对象
FSUS_Protocol protocol(SERVO_PORT_NAME, FSUS_DEFAULT_BAUDRATE);
// 创建一个舵机对象
FSUS_Servo servo0(SERVO_ID, &protocol);


int main(){
    // 打印例程信息
    cout << "Servo Data Read" << endl;
    // 设置舵机角度(限制功率)
    servo0.setAngle(0.0,  1000, 800); 

    while(true){
        // 信息查询
        uint16_t voltage = servo0.queryVoltage();
        uint16_t current = servo0.queryCurrent();
        uint16_t power = servo0.queryPower();
        uint16_t temperature = servo0.queryTemperature();

        // 打印状态信息
        cout << "voltage: " << voltage << endl;
        cout << "current: " << current << endl;
        cout << "power: " << power << endl;
        cout << "temperature: " << temperature << endl;

        // 延时1s
        protocol.delay_ms(1000);
    }   
}

总线伺服舵机SDK使用手册(C++)¶

舵机对象的创建与初始化¶

舵机通讯检测¶

API-ping¶

例程源码¶

舵机阻尼模式¶

API-setDamping¶

例程源码¶

舵机角度查询¶

API-queryAngle¶

例程源码-查询角度(单圈)¶

舵机轮式模式¶

API-wheelStop¶

API-wheelRun¶

API-wheelRunNTime¶

API-wheelRunNCircle¶

例程源码¶

设置舵机角度¶

API-setAngle¶

API-setRawAngleByInterval¶

API-setRawAngleByVelocity¶

API-isStop¶

API-setRange¶

例程源码¶

舵机阻塞式等待¶

API-wait¶

例程源码¶

设置舵机角度-多圈模式¶

API-setRawAngleMTurn¶

API-setRawAngleByInterval¶

API-setRawAngleMTurnByVelocity¶

例程源码¶

舵机扭力开关¶

API-setTorque¶

例程源码¶

舵机标定¶

API-calibration¶

API-angleReal2Raw¶

API-angleRaw2Real¶

例程源码¶

舵机转速设置¶

API-setSpeed¶

舵机数据读取¶

示例源码¶

API-`ping`¶

API-`setDamping`¶

API-`queryAngle`¶

API-`wheelStop`¶

API-`wheelRun`¶

API-`wheelRunNTime`¶

API-`wheelRunNCircle`¶

API-`setAngle`¶

API-`setRawAngleByInterval`¶

API-`setRawAngleByVelocity`¶

API-`isStop`¶

API-`setRange`¶

API-`wait`¶

API-`setRawAngleMTurn`¶

API-`setRawAngleByInterval`¶

API-`setRawAngleMTurnByVelocity`¶

API-`setTorque`¶

API-`calibration`¶

API-`angleReal2Raw`¶

API-`angleRaw2Real`¶

API-`setSpeed`¶