高阶操作¶
1.舵机的锁定和卸力¶
机器人在上电运行时舵机是处于锁定的状态，可通过动作编辑器单独对某颗舵机或者全部舵机进行锁定和卸力，以方便对机器人动作的调整。ON为舵机处于锁定的状态，OFF为舵机卸力状态，点击ON按钮可进行锁定和卸力切换，如下图：
2.舵机图示位置摆放¶
- 选定某颗舵机图形，可对其进行拖动摆放，或者点击上图的【多选按钮】，可对多个舵机进行同时拖动。可摆放成机器人的样子，这样可以更加直观的对机器人各关节舵机进行调整和动作反馈。摆放图形时，注意机器人舵机的物理位置要对应。
- 点击“小锁头”按钮，会锁定舵机画面，此时舵机图示不可拖动。如下图：
3.实时模式¶
当舵机处于在线状态时，点击“小闹钟”【实时模式按钮】，鼠标拖动角度控制滚动条，可对舵机进行实时角度控制（有效角度为-95°~95°）。只有在打开实时模式的情况下，物理位置的舵机角度才会实时反馈。如下图：
4. 设置动作循环¶
4.1. 设置步骤¶
- 确保机器人处于在线状态，并且机器人已经设置了一个以上的动作组（宏）数量，例如我们设置机器人前进的动作走10遍后停止。如下图，新建一个宏，双击修改为“前进循环10次后停止”。
- 新增宏“前进循环10次后停止”后，点击1，然后点击2【新增宏命令】，如下图：
- 跳出弹窗，下拉并选择【前进】，修改循环次数为10次，点击确定，如下图：
- 选择1，然后执行宏，观察次数，循环10次后停止。如下图：
此时，设置动作循环完成。
5. 微调某颗舵机的角度¶
下述以15自由度格斗机器人来进行举例说明。例如，操作机器人时，发现机器人站立的时候腰部侧转了一定的角度，这个时候需要对其进行微调，我们要微调编号为#4-1的舵机角度。
5.1. 微调步骤¶
- 打开格斗机器人电源开关，机器人通电（电源红色指示灯会常亮）。
- 将Micro USB 数据线连接机器人与电脑。
- 打开电脑上的机器人动作编辑软件Develop.exe。
- 扫描舵机，确保所有舵机全部处于在线状态。
- 点击【控制】页面，点击向上的箭头“上载机器人内置程序”，跳出弹窗时选择【否】，如下图：
- 上载成功会弹窗，如下图所示：
- 返回到【舵机】页面，确保实时模式处于解除状态。
- 选择【动作】页面，选择“站立”动作，双击微调角度大小(建议上下2度调节)，然后点击执行按钮4，同时确认机器人腰部是否回正，如下图：
- 如果机器人#4-1舵机通过微调，腰部回正后，再把修改后的角度重新下载到控制板上，即可完成角度微调，下载方法：选择【控制】页面，选择“摇杆”，点击下载按钮3，如下图：
- 弹出【汇出成功】窗口，表示微调后的角度已经下载到了控制板，如下图：
6. 机器人零点设置¶
下述以15自由度格斗机器人零点调整进行说明。
零点状态
零点状态即为机器人双腿伸直，双臂水平打开，身体处于中立位时的状态，理想状态下的舵机角度均为0°，如果此状态舵机角度不是0°，那么需要我们进行零点位置的调整。
6.1. 零点设置步骤¶
基本步骤分为六步：
- 打开动作编辑器软件
- 导入机器人原始动作
- 运行机器人原始0位动作
- 0位动作校准
- 校准后的动作下载到控制板
- 另存动作包
具体操作如下：
6.1.1. 打开动作编辑器软件¶
- 机器人上电后，USB线连接机器人和电脑，打开机器人动作调式软件，双击Develop，如下图：
- 动作调式软件打开后，单击“开关”，如下图：
- 弹出如下窗口，直接点击确定，如下图：
- 然后跳出弹出，表示动作调式软件成功打开了，如下图：
6.1.2. 导入机器人原始动作¶
- 点击“开启专案”，如下图：
- 找到并选中要打开的动作包文件，如下图：
- 动作包打开后，需特别注意，机器人要平躺在足够大的桌面或地板上，双手和双脚都要伸直，预防下一步运行动作时，舵机被卡到或舵机堵转。机器人平躺在地面，如下图：
6.1.3. 运行机器人原始0位动作¶
- 点击选取范围符号，选择【所有舵机】，如下图：
- 点击【运行】按钮，如下图：
6.1.4. 0位动作校准¶
把机器人放站立状态。用手拿机器人垂直离桌面，要求机器人两手和两脚是直线状态，即“T”字状。
- 两手：正面和从上往下看都是一条直线。
- 两脚：正面看是两条平行线，侧面看是一条直线。
- 两个脚底板:着地面成平行，前面和后面对齐。
*由于产品部品的轻微差异，机器人装好后，实际的“0”位和理想的“0”会有一定的差异，所有需要对舵机的实际“0”进行微调，最终达到上述的3点要求，首先要清楚机器人身上每一个舵机对应 动作调式软件上的哪一个舵机*。
以如下这台机器人右手一级舵机（#5-1）偏差5度为例，微调方法如下：
- 在运行所有舵机“0”度动作后，点击“小闹钟”进入实时模式，如下图：
- 点击#5-1舵机符号的角度键，此时加1°，机器人上的右手一级舵机跟着1度的转动，当加到5°时，，机器人上的右手一级舵机角度就摆到了理想的角度。如下图：
- 校正机器人上的右手一级舵机角度，点击动作调式软件上#5-1舵机上的校正键,让#5-1的角度键为0度，校准完成。如下图所示:
同理，腿部舵机的调试，通常是从一级舵机到四级舵机，逐一进行微调，先把左脚调好后再调右脚，以左脚为基准。
6.1.5. 校准后的动作下载到控制板¶
- 当把所有的舵机角度都微调且校准好后，把参数下载到主板。点击控制键， 如下图：
- 选择摇杆，点击下载键，如下图：
- 下载完成后点击“确定”，如下图：
6.1.6. 另存动作包¶
在新动作没确认前，防止新动作对原动作的覆盖，需另存一个新的动作包。
- 点击“储存专案”键，选择“另存专案”，如下图：
- 把新专案放在专用的文件夹，点击“保存”
此时，0位调整已经完成。
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