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快速入门

1. 机器人与电脑连接

1.1. 连接顺序

  1. 打开机器人电源控制板开关,机器人通电(电源控制板红色指示灯会常亮)
  2. 将Micro USB 数据线连接机器人与电脑
  3. 双击鼠标打开电脑上的机器人动作编辑软件 Develop.exe

***注意:机器人连接顺序请按上述1-2-3步骤来连接,否则无法扫描出舵机。***

1.2. 串口设置

点击刷新串口**1**,会出现COM口,选中"USB串行设备",点击开关**OFF**,确认串口设置,点击**确定**,如下图:

image-20200221204458564

1.3. 扫描舵机

下述以15自由度格斗机器人为例进行说明,

选择【舵机】页面,点击**扫描舵机键**,会在下方栏位和右侧栏位扫描出机器人上的所有舵机,如下图:

image-20200221203820841舵机连接序号对应机器人的各个关节部位。

1.4. 创建一个新动作

  1. 点击扫描键,扫描出所有舵机后,此时可以手动对机器人摆出所需动作的姿势。
  2. 例如我们摆一个机器人抬起右手的姿势,摆好动作后,点击【动作】中“以测量增加动作”将该动作添加进来,如右图所示:image-20200221205547389
  3. 跳出弹窗可以修改动作名称和动作的执行时间,如下图:image-20200221210621507
  4. 反复操作,可以将所需要的动作全部扫描添加进来,例如:image-20200221210958627
  5. 为了验证刚才设置的动作是否正确,可选定某个动作,如选定抬右手动作,点击上图“小闪电”【到此位置】按钮3,便会执行抬手的动作。

1.5. 创建一个动作组(宏)

  1. 动作添加完成后,点击【宏】,新增宏,进行动作组合编辑,选中#M0001(双击可更改名称),再点击右边的**+**,如右图:image-20200221212015549
  2. 在弹出的对话框中有“新增动作命令”,“新增巨集命令”,“新增延迟命令”三个选项,
  3. 选择【新增动作命令】和在弹出的对话框中选择之前扫描添加好的动作,如下图:image-20200221212509578
  4. 可根据需要是否在动作与动作之间添加延时,完成系列动作添加后,如下图所示:image-20200221212401205
  5. 动作组(宏)设置好后选择“执行宏”,进行动作在线运行,观察动作组中的某个动作执行是否到位。

image-20200221213338966

1.6. 手柄按钮映射

  1. 动作组(宏)在线执行没有问题后,将动作组(宏)映射到PS2手柄对应按键上,点击【控制】目录下的**+**号,如下图:image-20200221214348959
  2. 在右边的编辑窗口中会出现三种按钮状态,分别是 “按下按钮”,“长按按钮”,“放开按钮”,每个状态可以添加一个动作组(宏),将之前的宏添加到相应的按键指令中,如上图,设置一个向上的箭头并且设置【按下按钮】和【长安按钮】来执行宏#M0001。同理,也可以设置其他的按钮来实现手柄操作。
  3. 图中【不可中断】定义:勾选则表示前一个动作组(宏)执行完后,才会执行另外的动作组(宏),即如果同时按两个按钮,先按的按钮动作执行完后,才会执行后按的按钮的动作组;(即不得后令压前令);不勾选,则各动作执行遵照后令压前令的规则。
  4. 设置完成后点击“下载到控制板”,此时动作组程序就下载到了控制板中。

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2. 程序的保存和下载

2.1. 备份机器人已有程序

  1. 选择**1**【控制】页面。
  2. 点击**5**【上传专案箭头】,此时会读出机器人控制板中已有的程序PS2 Default-00。
  3. 出现弹窗时,选择【否】。
  4. 再点击【保存按钮**3**】自定义一个名字保存即可,如:出厂设计。

2.2. 保存当前设计的程序

  1. 选择**1**【控制】页面。
  2. 点击**3**【保存按钮】,自定义一个名字保存,例如:我的设计。

2.3. 下载当前设计的程序

  1. 点击**2**【打开专案按钮】。
  2. 找到第一步保存的程序,点击打开。
  3. 然后点击**4**【下载按钮】程序便下载到控制板上。

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3. 手柄操控说明

3.1. 机器人与手柄连接

程序下载到控制板后,执行以下操作:

  1. 关闭机器人电源,拔除连接电脑的Micro USB线,同时将USB接收器接到控制板上。
  2. 打开遥控器电池后盖,装上两节7号电池。
  3. 打开机器人电源开关和手柄电源开关,机器人将与手柄自动连接,待手柄绿色指示灯RX由闪烁变为常亮,表示手柄连接成功,此时可以手柄操控机器人。
  4. 如果自动连接失败,请按下手柄上的模拟按钮,待手柄绿色指示灯RX由闪烁变为常亮,表示手柄连接成功。

PS2手柄如下图所示:

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