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机器人基本动作的创建

1. 机器人和PC动作编辑器的连接

1.1. 连接PC

① 打开机器人电源开关,机器人通电(电源红色指示灯会常亮)

② 将Micro USB 数据线连接机器人与电脑

③ 打开电脑上的机器人动作编辑软件Develop.exe

注意:机器人连接顺序请按上述①-②-③步骤来连接,否则无法扫描出舵机

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1.2. 连接串口

点击刷新串口①,会出现COM口,选中"USB串行设备",点击开关②,确认串行端口设定,点击”确定“③。

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2. 将原始动作文件另存为新文件

① 点击“开启专案”

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② 打开原始动作文件

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③ 点击“保存”按钮

④ 选择“另存新专案”

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⑤ 命名为“动作文件_挥手”

⑥ 点击“保存”

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3. 创建挥手动作

3.1. 扫描在线的舵机

① 在“舵机”面板中,点击“扫描舵机”按钮

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② 舵机显示均为“在线状态”

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3.2. 添加单个动作

① 保持机器人与电脑连接,将机器人置于平坦开阔的地面上,摆放至跪立姿势,两手两脚尽量分开一定距离,手提机器人头部,如下图所示。

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② 打开“动作”面板

③ 选择“战立”动作

④ 点击“执行动作”,机器人站立

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⑤ 打开“舵机”面板

⑥ 将机器人右臂对应的5号串口舵机全部卸力

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⑦ 将机器人右臂摆放到想要的位置

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⑧ 点击小闹钟按钮,打开“实时模式”

⑨ 将舵机上力

注意:舵机的角度不能超出±88°

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⑩ 打开“动作面板”

⑾ 点击“新增动作”按钮

⑿ 点击“以测量添加动作”

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⒀ 输入“动作名称”,这里命名为“挥手1”

⒁ 勾选“设为相同的时间”

⒂ 设定动作的执行时间,这里设置为100毫秒

⒃ 点击确定,

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⒄ 重复执行6-16步骤,将挥手的分解动作依次录入进来。

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⒅ 在“动作”面板中依次执行,战立→挥手1→挥手2→挥手3→战立动作,查看机器人是否能够按照设定的动作执行。

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3.3. 添加动作组(宏)

① 打开“宏”面板

② 点击“新增宏”按钮,添加一个动作组

③ 命名为“挥手”

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④ 点击“新增命令按钮”

⑤ 选择“新增动作命令”

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⑥ 选择要添加的动作,点击“确定”

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⑦ 依次添加动作,战立→挥手1→挥手2→挥手3→挥手2→挥手3→战立

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⑧ 动作与动作之间需要添加一定的延时时间,

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⑨ 我们设置延迟时间为100毫秒

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⑩ 可以点击“向上箭头”/“向下箭头”修改命令的位置

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⑾ 点击“删除”,可以删除命令

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⑿ 添加的命令列表如下图所示

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⒀ 将遥控手柄上的L1按钮动作修改为挥手

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⒁ 点击“保存”

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3.4. 下载数据

修改后的文件需要下载到机器人开发板上才可以通过手柄遥控。

① 点击”控制面板“

② 选择”摇杆“

③ 点击“向下箭头”,将数据下载到控制板上

④ 数据已经导出到控制板,点击”确定“

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3.5. 手柄连接

注意:机器人启动前需两手两脚张开,正面朝下,置于地面。

断开Micro USB线,打开机器人电源和手柄电源,待手柄绿色指示灯由闪烁变为常亮,表示手柄连接成功,此时就可以手柄遥控机器人了。

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